L'area compresa tra il fiume Sarno e Punta Campanella, già dall'VIII sec. a.C. vede la presenza di una comunità di villaggi indigeni che verso la metà del VI secolo a.C. si sposta sulla costa (Pompei-Stabia) e negli scali commerciali della Penisola Sorrentina, punti di passaggio dei traffici etruschi.
Verso la fine del V sec. a C. tutta la Campania cade progressivamente in mano agli Osco-Sanniti, popolazioni italiche che discendono dai monti del Sannio, e, da Cuma a Poseidonia (Paestum), l'unica isola di grecità rimarrà Neapolis, fondata dagli Eubei (primi colonizzatori greci d'occidente).

La storia di Sorrento pertanto, può cominciare dall’età Neolitica riferendoci ai ritrovamenti d’insediamenti, utensili e vasellame nelle grotte lungo tutto il suo territorio. La sua fondazione, probabilmente, si deve a coloni greci (c’è chi indica i Teleboi nel VII sec. a.C.) ma nelle sue radici dobbiamo segnalare elementi dei popoli Fenicio ed Etrusco. Entrata nell’orbita dei Siracusani dopo la battaglia di Cuma, nel 474 a.C., fu conquistata verso gli inizi del IV sec. a.C. dai Sanniti, successivamente sconfitti dai Romani (289 a.C.); occupata nuovamente dall’esercito sannita durante la guerra sociale (90 a.C.) fu riconquistata da Silla che diede il via alla definitiva romanizzazione della costa sorrentina. 

Sulle origini di Sorrento, viene riportata una leggenda dello storico Diodoro Siculo, che attribuiva la fondazione della città a Liparo, figlio di Ausone, il quale era Re degli Ausoni e figlio di Ulisse e della maga Circe. Secondo questa leggenda, l'origine della Città risale ad una popolazione italica, quella degli Ausoni, che costituivano uno dei più antichi gruppi etnici.

Tuttavia la Città in età pre-romana subì una certa influenza da parte della cultura greca, come sembrano indicare il suo impianto urbanistico, i resti della Porta Parsano, la Porta di Marina Grande, nonché la presenza a Punta della Campanella dell'Athenaion. Il grande santuario in cui si celebrava il culto di Atena, fu fondato secondo la leggenda da Ulisse e dedicato in un primo momento al culto delle Sirene. Tutti questi elementi potrebbero addirittura far pensare ad una presenza dei Greci nel periodo fra il 474 ed il 420 a.C., quando poi Sorrento fu conquistata dai Sanniti.

Sorrento entrò in seguito nell'orbita di Roma, cui però si ribellò durante la guerra sociale quando partecipò alla lega nucerina, ma fu riconquistata insieme a Stabia nel 90 a.C. da Papius Multius e fu definitivamente ricondotta all'obbedienza da Silla l'anno successivo. Dopo la pace vi fu dedotta una colonia di veterani sillani.

Con la romanizzazione si assiste ad una grande opera di trasformazione del territorio. L’impianto urbano sorrentino, risalente al periodo osco-sannita, riceve un nuovo assetto con la monumentalizzazione di alcune insulae dove sorgono terme, teatro, foro ed edifici pubblici annessi.

Eruzione del Vesuvio del 24 agosto del 79 d.C.

Il 24 agosto del 79 d.C. la Città subì seri danni a causa del terremoto, provocato dall'eruzione del Vesuvio, che distrusse Pompei, Ercolano e Stabia.

Sorrento come luogo di Villeggiatura

Fu molto frequentata durante la prima età imperiale come luogo di villeggiatura dei ricchi patrizi, i quali elessero tutto l'arco del Golfo di Napoli, dai Campi Flegrei a Sorrento a luogo ideale per trascorrere i mesi estivi ed i periodi di otium. Sorsero così in questa zona diverse Villae Maritimae: magnifiche residenze che avevano ciascuna il proprio approdo da mare, ampi quartieri privati e talvolta anche quartieri rustici, in cui si producevano l'olio ed il vino con i frutti delle terre di proprietà del dominus. Il territorio inoltre, si popola di ville rustiche legate alla produzione del rinomato vino sorrentino e di fornaci per la produzione di anfore (molto richieste) e calici.
Da Vico Equense a Punta Campanella e oltre, una massiccia opera di edificazione, come del resto in tutto il Golfo di Napoli, ebbe luogo in tutti i punti più panoramici della costa, dove sorsero grandiose ville di famiglie di aristocratici romani. La rinomanza di Sorrento è ricordata anche da Orazio e da Stazio, che nelle sue Silvae decanta la bellezza dei luoghi ed in particolare della Villa del suo amico Pollio Felice.

Sorrento dal 420 d.c.

Sorrento ebbe una sua sede arcivescovile intorno al 420 d.C., e dopo la caduta dell'Impero Romano d'Occidente, rimase sottoposta a Bisanzio. Fu invano assediata dai Longobardi. Divenne Ducato libero e dovette difendersi dagli attacchi dei Saraceni; lottò poi contro Amalfi, una delle potenti Repubbliche Marinare, per conservare la sua indipendenza.

Sorrento dal 1133 al 1656

Nel 1133 fù conquistata da Ruggero il Normanno e da quel momento la sua sorte fu legata a quella del Regno di Napoli. Il 13 giugno del 1558 fu saccheggiata dai pirati, a causa del tradimento di uno schiavo, il quale, secondo la legenda, aprì le porte della Città ai predoni. Questo episodio convinse i Sorrentini a fortificare la cinta muraria della Città e quest'opera fu portata a termine nel 1567. Al posto delle ville romane, furono edificate nel XVI secolo molte delle delle torri di avvistamento contro i saraceni. Altre videro in seguito il sorgere di monasteri, o di ville private. Presso le ville rustiche, disseminate nel territorio, sorsero invece dal Medio Evo, e più marcatamente dal XVI, secolo i primi nuclei dei vari casali. Uno dei momenti più critici per Sorrento si verificò nel 1648, quando scoppiò una sommossa contro gli Spagnoli, capeggiata da Giovanni Grillo. Con l'appoggio del popolo di Piano e di Massa Lubrense, egli cercò di impossessarsi del governo della Città, dove i nobili erano fedeli al potere spagnolo. La grande epidemia di peste del 1656, scosse ulteriormente la popolazione. Ma nonostante questa serie di eventi negativi, Sorrento continuò ad essere un centro urbano di spicco fra le città della provincia.

Sorrento nel 1799

Nel 1799 aderì alla Repubblica Partenopea e fu teatro di lotte fra repubblicani e borbonici. Tornata, come il resto del Regno delle Due Sicilie, sotto il dominio dei Borboni, conobbe alcune notevoli trasformazioni durante il secolo XIX sia dal punto di vista urbanistico che politico: alcuni comuni della costiera furono retti da consigli di decuriani, mentre altri si resero indipendenti. Nel settore economico e sociale vi fu un incremento delle attività agricole, delle industrie turistiche e del commercio.

Regno di Ferdinando II

Sotto il regno di Ferdinando II fu aperta la strada che conduce da Castellammare a Sorrento. Nel 1861 venne ufficialmente annessa al Regno d'Italia, mediante plebiscito che determinò l'unione al Regno di Sardegna del Regno delle Due Sicilie. Sorrento già nel secolo XVIII era stata riscoperta come ameno luogo di villeggiatura quando divenne un centro di turismo raffinato ed intellettuale. Fra i suoi illustri ospiti si ricordano in particolar modo Lord Byron, Jhon Keats, Walter Scott e Goethe. Infine, non bisogna dimenticare, che Sorrento ha dato i natali a Torquato Tasso (1544 - 1595), autore della Gerusalemme Liberata e considerato uno dei più illustri poeti italiani del Cinquecento.