``La cinematica differenziale caratterizza i legami tra le velocità dei giunti e le corrispondenti velocità lineare e angolare dell'organo terminale. Tali legami sono descritti da una matrice di trasformazione, dipendente dalla configurazione del manipolatore, denominata Jacobiano geometrico. Lo Jacobiano costituisce uno degli strumenti più importanti per la caratterizzazione del manipolatore''5.1, come nella determinazione di algoritmi per l'inversione cinematica.