Utilizziamo come esempio il manipolatore COMAU SMART3 caricando il relativo applet e impostiamo la seguente configurazione per i giunti del robot (funzione set):
| #giunto | angolo in gradi |
| 1 | 0 |
| 2 | 0 |
| 3 | 0 |
| 4 | 0 |
| 5 | 0 |
| 6 | -90 |
Con questa configurazione lo Jacobiano non ha rango pieno, il manipolatore è in una configurazione singolare5.3.
In questa situazione se utilizzassimo l'algoritmo per l'inversione cinematica che si basa sull'inversa dello Jacobiano otterremo il messaggio di errore proprio perché la matrice dello Jacobiano non è invertibile.Proviamo a utilizzare altri algoritmi.
