...^5.1

citazione da [Sciavicco]

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... secondi^5.2

In questo caso il valore è la durata effettiva della simulazione.

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... singolare^5.3

Si provi a verificarlo utilizzando l'applet della convenzione DH e si provi che la singolarità è dovuta al polso del manipolatore (ultimi tre giunti).

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