Algoritmo con vincoli di fine corsa

Per effettuare questo tipo di simulazione, bisogna sostituire i valori dei fine corsa dell'applet con i valori riportati dal libro di testo. La funzione set del pannello laterale, ci permette di richiamare la finestra di figura cap:Finestra-dei-parametri e di modificarne i parametri con i valori riportati dalla seguente tabella:

#giunto	pos [deg]	min [deg]	max [deg]
1	180	-360	360
2	-90	-90	90
3	-90	-270	-90

Impostiamo i parametri della simulazione come mostrato dalla figura:

e lanciamo la simulazione con lo stesso comando:

movec 0.25 0.5 0 0 0 -1 4*pi 0.5 0 0 .

Il grafico delle variabili risultante è riportato in figura cap:Planare-a-3 nel quale si può notare la deriva dell'errore di orientamento.

Figure 5.3: Manipolatore planare a 3 bracci, grafici delle variabili dell'algoritmo con pseudo-inversa dello Jacobiano e vincoli di fine corsa.

Nella figura si può notare la deriva dell'orientamento.