La finestra di console del simulatore

appare al caricamento dell'applet ed è la finestra che consente di inviare i comandi al server remoto e di visualizzare i messaggi del server stesso. I comandi possibili sono i seguenti:

Figure 5.6: Finestra della console del simulatore

• move, è il comando per far compiere traiettorie rettilinee all'organo terminale, la sintassi è la seguente:

  
  

  move $x$ $y$ $z$ $\varphi$ $\vartheta$ $\psi$;

  dove la terna $x$, $y$, $z$, rappresenta la posizione finale e la terna $\varphi$, $\vartheta$, $\psi$ (angoli di RPY) rappresenta l'orientamento finale. Il comando non prevede l'inserimento della posizione e dell'orientamento iniziali in quanto questi sono ricavati dalla configurazione corrente del manipolatore.

• movec, è il comando per far compiere traiettorie circolari all'organo terminale, la sintassi è la seguente:

  
  

  movec $c_{x}$ $c_{y}$ $c_{z}$ $r_{x}$ $r_{y}$ $r_{z}$ arco $\varphi$ $\vartheta$ $\psi$;

  dove:
  • la terna $c_{x}$, $c_{y}$, $c_{z}$, è la posizione del centro della circonferenza;
  • la terna $r_{x}$, $r_{y}$, $r_{z}$, è la direzione dell'asse della circonferenza;
  • arco è la lunghezza dell'arco di circonferenza in radianti;
  • la terna $\varphi$ $\vartheta$ $\psi$ è l'orientamento finale, terna di RPY.
  La figura illustra qual è il percorso seguito dall'organo terminale in base ai parametri inseriti.

• plot, il comando fa aprire una nuova pagina del navigatore Web dove sono rappresentati i grafici delle variabili cinematiche calcolate con la simulazione: posizione e velocità dei giunti, norma dell'errore di posizione e di orientamento della traiettoria e la traiettoria desiderata dell'organo terminale.

Per una corretta interpretazione dei comandi move e movec scriverne le parti separate esclusivamente da uno spazio.