Algoritmo con inversa dello Jacobiano

Ora supponiamo di voler effettuare una simulazione che utilizzi l'inversa dello Jacobiano come algoritmo per l'inversione cinematica. Impostiamo i parametri per la simulazione sul pannello laterale come mostrato dalla figura cap:Pannello-laterale-display, (l'intervallo d'integrazione è $\Delta t=0.001s$ per default) e lanciamo la simulazione dalla console del simulatore con il comando:

movec 0.25 0.5 0 0 0 -1 4*pi 0.5 0 0.

Se non ci sono stati errori, il risultato della simulazione sarà riprodotto dall'animazione del modello 3D del manipolatore. Se si vogliono i grafici delle variabili, basta inserire il comando plot nella console del simulatore; il grafico delle variabili è mostrato dalla figura cap:Planare-a-3inv. Confrontando i grafici della figura con quelli riportati da [Lorenzo Sciavicco(2000)] si notano delle differenze, esse sono dovute ai diversi profili di traiettoria utilizzati per l'organo terminale.

Figure 5.2: Manipolatore planare a 3 bracci, grafici delle variabili dell'algoritmo con inversa dello Jacobiano.

I grafici che si riferiscono alla traiettoria, rappresentano la traiettoria desiderata dell'organo terminale.

È possibile riprodurre la simulazione con la funzione Play oppure passo-passo con la funzione Step del pannello laterale (figure cap:Pannello-laterale-display e cap:Finestra-di-riproduzione-passo-passo).