Algoritmo con pseudo-inversa

Utilizzando l'algoritmo che utilizza la pseudo-inversa dello Jacobiano con lo stesso comando, si evidenzia che la singolarità era dovuta alla configurazione del polso. Infatti, il manipolatore riesce a raggiungere la posizione finale.

I risultati della simulazione sono mostrati dalle figure cap:Manipolatore-COMAU-SMART3-conf-pinv e cap:Manipolatore-COMAU-SMART3-plot-pinv.

Figure 5.15: Manipolatore COMAU SMART3, configurazione finale; algoritmo con la pseudo-inversa dello Jacobiano

Figure 5.16: Manipolatore COMAU SMART3, grafici delle variabili dell'algoritmo con la pseudo-inversa dello Jacobiano