Esempi di simulazioni con il planare a 3 bracci

Il modo migliore di presentare l'applet è mostrarne il funzionamento con un esempio. Per far ciò prendiamo spunto dal paragrafo 3.7.4 del capitolo 3 di [Lorenzo Sciavicco(2000)], dove vengono confrontate le prestazioni dei differenti algoritmi per l'inversione cinematica, applicati a un manipolatore planare a 3 bracci. Utilizziamo l'applicazione per riprodurre i risultati ottenuti nel paragrafo del libro.

Il manipolatore planare utilizzato ha le seguenti caratteristiche:

• lunghezza dei bracci, $a_{1}=a_{2}=a_{3}=0.5$ m
• posizione iniziale dei giunti, $q=\left[\begin{array}{ccc} \pi & -\pi /2 & -\pi /2\end{array}\right]^{T}$ rad.

L'organo terminale deve eseguire per due volte, nel tempo di 4s, un percorso circolare di raggio $r=0.25$ m centrato nel punto $c=\left(\begin{array}{ccc} 0.25 & 0.5 & 0\end{array}\right)$m e al termine dei due giri avere orientamento $\phi =0.5$ rad.

Accedendo alla pagina HTML contenente l'applicazione, compare inizialmente la finestra mostrata dalla figura cap:Finestra-dei-parametri, con la quale è possibile impostare la lunghezza dei bracci, la posizione dei giunti e i loro fine corsa. Nel nostro caso, siccome i valori preimpostati sono corretti, si può chiudere la finestra e far completare il caricamento dell'applet.

Un volta caricato nel browser Web, l'applet si presenta con un'interfaccia grafica già nota: un pannello centrale con la riproduzione in grafica 3D del manipolatore (figura cap:Modelli-3D-dei) e un pannello laterale (figura cap:Pannello-laterale-display) con le funzioni necessarie per impostare la simulazione. In più, compare anche un'altra finestra, quella della console del simulatore (figura cap:Finestra-della-console), che permette l'invio dei comandi al simulatore remoto e di ricevere i messaggi da quest'ultimo.