List of Figures

1. Algoritmi per l'inversione cinematica
2. Manipolatore planare a 3 bracci, grafici delle variabili dell'algoritmo con inversa dello Jacobiano.
3. Manipolatore planare a 3 bracci, grafici delle variabili dell'algoritmo con pseudo-inversa dello Jacobiano e vincoli di fine corsa.
4. Modelli 3D dei manipolatori
5. Pannello laterale, (manipolatore planare a 3 bracci).
6. Finestra della console del simulatore
7. Finestra dei parametri (manipolatore planare a 3 bracci)
8. Finestra di riproduzione passo-passo (manipolatore planare a 3 bracci)
9. Schema del CLIK per l'esercitazione
10. Esercitazione, funzioni del pannello laterale.
11. Esercitazione. Manipolatore planare a 3 bracci, grafici delle variabili dell'algoritmo con inversa dello Jacobiano
12. Manipolatore COMAU SMART3 con configurazione singolare del polso
13. Manipolatore COMAU SMART3, configurazione finale; algoritmo con l'inversa a minimi quadrati smorzata dello Jacobiano
14. Manipolatore COMAU SMART3, grafici della variabili dell'algoritmo con l'inversa a minimi quadrati smorzata dello Jacobiano
15. Manipolatore COMAU SMART3, configurazione finale; algoritmo con la pseudo-inversa dello Jacobiano
16. Manipolatore COMAU SMART3, grafici delle variabili dell'algoritmo con la pseudo-inversa dello Jacobiano