Le suggestive grotte del Capo Palinuro, che oggi si specchiano in un mare cristallino, circa 130.000 anni fa (fase glaciale Riss), erano circondate da un paesaggio completamente diverso. Il mare arretrando per centinaia di metri dall'attuale linea di costa aveva lasciato spazio a fitti boschi chiazzati di ampie radure, la fauna era prevalentemente costituita da stambecchi, daini, cervi, cavalli, orsi e leoni delle caverne, mentre le grotte erano riparo dell'homo erectus. Tutto ciò è documentato dai rinvenimenti fossili, in particolare nella famosa Cala Delle Ossa si possono osservare, incastonate nella roccia e levigate dal mare, le ossa di un tale incredibile zoo.
Una frequentazione più assidua dell'uomo primitivo è registrata nel neolitico (IV millennio); i numerosi resti di utensili in ossidiana, ritrovati nella duna fossile, fanno pensare a Palinuro come ad una stazione di commercio con le Eolie da cui proveniva il vetro naturale. Durante l'epopea greca il promontorio era già conosciuto ai naviganti per la pericolosità delle sue correnti, per questo lo chiamarono Palinouros, una sorta di capospartivento.
A conferma del timore gli stessi greci designarono col nome di una sirena, Molpè ossia la leggiadra, il fiume che scorre alle pendici del Capo Palinuro; e si sa che le sirene erano l'allegoria di acque perigliose.
Nel 540 a.C. colonizzatori ionici provenienti da Focea fondarono Elea (Velia) acquistando i diritti sul territorio dalla popolazione indigena, gli Enotri; allo stesso tempo eressero su Capo Palinuro, in località Timpa della Guardia, un villaggio con annessa necropoli. Gli scavi hanno restituito in abbondanza vasellame, utensili, monili e anche alcune monete incuse con la scritta (Pal-Mol) che sta per Palinuro, il promontorio, e Molpa (da Molpè) l'insediamento. Pal-Mol dur˜ il breve periodo di trent'anni; nel 510 misteriosamente si estinse.
Il poeta Virgilio affascinato dai luoghi dà una sua interpretazione dei fatti e narra, nell'Eneide, di Palinuro, nocchiero di Enea che tradito dal sonno cade in mare, ma giunto a riva è assalito e ucciso dagli indigeni.
Gli dei dell'oltretomba, offesi dall'episodio sacrilego, puniscono gli abitanti con una tremenda pestilenza. Forse non sapremo mai come andarono esattamente i fatti ma è utile ricordare che la storia dei Focei è intessuta di questioni riguardanti territori e ...donne! In età romana Palinuro-Molpa fu munito di stazioni di osservazioni per l'avvistamento di navi cartaginesi, ma fu anche frequentato da illustri personaggi, come l'imperatore Massimiano detto Erculio, che lo scelsero per la bellezza dei luoghi e la bontà dei vini. In epoca medievale del binomio sopravvive solo Molpa e sull'omonima collina fu edificato un abitato che sarà distrutto, una prima volta, nel 547 da Belisario, generale bizantino.
I superstiti si rifugiarono presso vari cenobi dei dintorni concorrendo alla fondazione di alcuni paesini tuttora esistenti, tra cui Centola.
I Normanni, nel secolo XI, in lotta contro i Longobardi, fortificarono il colle edificandovi una possente rocca, che ancora si conserva. Le robuste difese non sottrassero Molpa al tragico destino che dopo dieci secoli si rinnovava: all'alba dell'11 giugno 1464 una masnada di Saraceni la distrussero facendo schiava la sua gente. Molpa non si riprenderà più.
Nel 1554 il feudo di Molpa- Palinuro fu acquistato dal nobile spagnolo don Sancio Martinez de Leyna che vi edific˜ alcune delle torri costiere.
Il carattere strategico del Capo Palinuro non sfuggì al re di Napoli e Sicilia Gioacchino Murat che, nel breve decennio della Repubblica Partenopea (1806-1815), guarnì l'altura con una serie di fortini intorno ai quali si fronteggiarono in più occasioni francesi da una parte e inglesi, borboni e briganti dall'altra.
Gli ideali della rivoluzione francese avevano fatto breccia anche nell'animo cilentano e i moti risorgimentali del 1828 videro Palinuro coinvolta nelle lotte alla tirannia borbonica: a Palinuro fu letto il proclama dei rivoltosi cilentani "Popolo Napoletano!,....", a Palinuro furono fucilati i patrioti Capozzoli. Nei successivi anni del secolo ci fu una rinascita del villaggio di pescatori e alcune famiglie gentilizie vi edificarono interessanti edifici, ricordiamo Villa Stanziola, Palazzo del Principe e Palazzo Rinaldi.
La storia recente vede la realizzazione della stazione meteorologica nel 1936 e poi l'affermarsi di un turismo internazionale promosso dal Club Mediterranèe e potenziato dalla laboriosa gente di Palinuro.