Parametrizzazione

Per quanto riguarda la parametrizzazione richiestaci abbiamo operato da due punti di vista diversi:

• approccio locale

• approccio globale

Approccio locale

Poiché molti pezzi si presentavano numerose volte nella macchina con caratteristiche lievemente diverse, essi sono stati realizzati una volta sola con una opportuna parametrizzazione e si sono poi ottenuti i vari componenti necessari variando i parametri scelti. Questo tipo di parametrizzazione è nascosta nel modello e un utente dello stesso non può quindi interagire direttamente con essa. Bisogna notare che questo tipo di approccio al problema ha fatto sì che siano state modellate alcune parti, di uso anche comune, che potrebbero eventualmente essere facilmente riutilizzate per altri modelli. 

Tra esse in particolare rientrano:

• ruote dentate

• calettatori Tollok

• cuscinetti a sfere con schermi

• viti a testa esagonale e cilindrica 

• dadi esagonali e rosette

• seegers

Approccio globale

Con questo termine intendiamo la parametrizzazione effettiva del robot trasferitore, essa permette di interagire con il modello ad un utente del tutto incosapevole del modo in cui sono legati logicamente i pezzi. Essa è stata effettuata utilizzando un foglio Excel di appoggio e consente di effettuare in modo estremamente semplice alcune operazioni qui spiegate in dettaglio:

• Dimensionamento del piano di presa

• Dimensionamento del telaio di base del robot e della corsa del carrello

• Dimensionamento del telaio del braccio

• Posizionamento del robot