Il progetto

Questo progetto è stato realizzato al Politecnico di Milano per il corso "Laboratorio progettuale di disegno assistito dal calcolatore" della laurea in Ingegneria Meccanica e si occupa della modellazione parametrica e cinematica di una macchina per lo scarico di pannelli di diverse dimensioni (min. 300x300 mm / max. 1000x1000 mm) di legno dello spessore variabile da 10 mm a 4 mm da una macchina di finitura ad un nastro trasportatore. Il progetto originale è della ditta Sis.Ma.

E' possibile visualizzare lo schema di svolgimento del progetto secondo lo standard IDEF0.

La posizione di presa del pannello e la posizione di scarico sono rigide ma suscettibili di piccole regolazioni.

Il sistema di riconoscimento dei pannelli avviene tramite fotocellula e da questo ne consegue l’adeguamento automatico del moto del robot al ciclo.

Il sistema di presa consiste in una mano a depressione della Vuototecnica. Quest’ultima si compone in un generatore di vuoto alimentato ad aria compressa, abbinato ad una scatola chiusa con un piano aspirante, ricoperto di una speciale gomma spugnosa (Sp. 15 mm). Questo sistema consente la presa di oggetti qualsiasi purchè non abbiano un’eccessiva traspirazione, anche quando la loro superficie occupa solo il 5% dell’intero piano aspirante.La superficie di lavoro del sistema di presa è 600x400 mm sviluppante una forza di 169.6 Kg.

I Pannelli usciranno dalla macchina di finitura distanziati di 100 mm e ad una velocità max. di 3,5 m/min. Il sistema di presa dovrà quindi essere in grado di prendere i pannelli più piccoli (300x300 mm) due alla volta.

Il robot è dotato di un movimento su un asse lineare per adeguarsi alla velocità della macchina per garantire la presa del pannello in corsa. Preso il pannello dalla macchina di finitura, dalla quale esce inclinato di 5° rispetto alla verticale, il robot  lo allontana dal nastrino d’uscita tramite la rotazione di un avambraccio ad azionamento pneumatico, ruota rispetto ad un asse verticale di 180°, e si posiziona in corrispondenza  del nastro trasportatore. Successivamente con una rotazione di 90° dell’avambraccio, deposita il pannello sul piano di trasporto e termina l’alimentazione al generatore di vuoto.

Dopo di che ripete il ciclo al contrario per ripresentarsi al prelievo dei pezzi, cioe’ l’avambraccio ruota indietro di 90°, ruota intorno all’asse verticale di 180 °, e si rialinea al moto dei pannelli in uscita.

Il tempo minimo di ciclo previsto è di 6 secondi con un peso max. della lastra di 10 kg.