Cinematismo

Il ciclo del robot si compone di 7 fasi semplici differenti, esse vengono effettuate una alla volta con l'eccezione delle prime 2, che avvengono contemporaneamente. La nostra simulazione comprende tutti i movimenti originali a parte lo spostamento della cinghia dentata che nel nostro modello CAD è, per forza di cose, rigida ed è stata pertanto omessa nei filmati. Tutte le animazioni sono state salvate a velocità ridotta a circa la metà rispetto al caso reale per poter apprezzare i movimenti.

I video da 1 a 7 comprendono i dettagli delle singole fasi: in ogni video vengono fornite alcune inquadrature e dettagli della stessa fase, l'ultimo video presenta invece il ciclo di funzionamento del robot.

I video sono in formato Divx 5.2 ad alta risoluzione con dimensioni da 1 a 4 MB. Se ne consiglia la visione a schermo intero (con Windows Media Player premere Alt+Invio). Nel caso ci siano problemi con la visione è consigliabile verificare la presenza nel sistema dei codec necessari.

FASE 1

I pannelli escono dalla macchina di finitura ad una velocità  3,5 m/min. Il robot è dotato di un movimento su un asse lineare per  garantire la presa del pannello in corsa il quale esce inclinato di 5° rispetto alla verticale

FASE 2

Dopo essersi allineato il robot inizia l’alimentazione al generatore di vuoto attaccandosi al pannello tramite la rotazione dell'avambraccio ad azionamento pneumatico, inizialmente ad un angolo di 0° rispetto alla verticale.

FASE 3

Il robot  si allontana dal nastrino d’uscita tramite la rotazione dell'avambraccio ad azionamento pneumatico riportandosi a 0°.

FASE 4

Il braccio ruota rispetto ad un asse verticale di 180°, e si posiziona in corrispondenza  del nastro trasportatore.

FASE 5

Con una rotazione di 90° dell’avambraccio, deposita il pannello sul piano di trasporto e termina l’alimentazione al generatore di vuoto rilasciando il pannello.

FASE 6

Si ripete il ciclo al contrario, l’avambraccio ruota indietro di 90°

FASE 7

Il robot ruota intorno all’asse verticale di 180 °, e si riallinea al moto dei pannelli in uscita.

CICLO COMPLETO

Fasi da 1 a 7 con punto di vista costante.