Dimensionamento del telaio

Questa opzione è la più interessante: è possibile variare le dimensioni del telaio del braccio meccanico intervenendo sulle lunghezze delle braccia e sull'angolo che la parte fissa del braccio ha col suolo.

La scelta  delle dimensioni può avvenire manualmente oppure si può sfruttare la funzione di calcolo automatico realizzata all'interno del foglio Excel. Essa consente di inserire nel foglio le distanze dei nastri trasportatori dal carrello del robot e calcolare le giuste dimensioni del robot sfruttando la catena cinematica dello stesso.

Catena cinematica in fase di presa

Catena cinematica in fase di deposito

Fissati ALFA1, H0, K si può risolvere la catena cinematica e trovare che

con il valore di TETA è a questo punto semplice calcolare anche le lunghezze delle braccia con le seguenti relazioni:

Bisogna notare che per assicurare il funzionamento del cinematismo è necessario aggiornare la posizione del pistone pneumatico, per eseguire questa operazione si utilizzano gli operatori di massimo per evitare che in caso di eccessivo accorciamento del lato A rispetto alla lunghezza base il pistone perda i vincoli.

Caso base: A=502 mm B=374 mm TETA=20°

Esempio: A=700 mm B=450 mm TETA=25°