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Pezzi: 392
Larghezza: cm. 16,35
Profondità: cm. 21,95
Altezza: cm. 14,25
Peso (senza batterie): 580 gr.
Peso (con 6 batterie AA): 740 gr.
Kit: LEGO® Robotics Invention System 2.0
Serie: LEGO® MINDSTORM™
Componenti elettrici: n.1 RCX 2.0, n.1 sensore di contatto,
n.2 motori.
Pezzi aggiuntivi:
pezzi lego technic, pezzi lego pneumatic
(Pump old style, Pneumatic Switch, Pneumatic Airtank,
Pneumatic hose diam. 4mm.), n.4 Ventose trasparenti
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Abbiamo costruito un nuovo Robot più piccolo e leggero con la pneumatica completamente montata a bordo, si chiama BABYGEKI
GEKY è un robot quadrupede in grado di arrampicarsi sui vetri, costruito prendendo spunto dal modello originale realizzato da
ROB STEHLIK
(Window Walker).
L'idea di costruire un Robot in grado di arrampicarsi sui vetri è stata di mio figlio Samuele, incuriosito dal filmato iniziale di presentazione del KIT LEGO® Robotics Invention System 2.0, nel quale grazie a delle ventose il robot cammina e rimane appiccicato ad una parete verticale.
GEKY è stato costruito utilizzando il KIT LEGO® Robotics Invention System 2.0 della serie LEGO® MINDSTORM™ e alcuni pezzi aggiuntivi.
In particolare sono stati utlizzati pezzi Lego Pneumatic.
Si tratta di un quadrupede provvisto di ventose, che grazie al vuoto creato da una pompa pneumatica può arrampicarsi su superfici liscie verticali (vetri, armadi, etc..).
Il Robot è composto dal BRICK di controllo RCX 2.0, da una base con all'interno i motori e gli ingranaggi necessari per il funzionamento, da 4 piedi ai quali sono montate le ventose, e dalla parte
pneumatica che permette di creare il vuoto.
Clicca qui per visualizzare lo schema pneumatico completo e la descrizione del funzionamento.
RCX 2.0: E' l'unità di controllo (computer) di tutto il Robot che con il programma software gestisce motori, sensori e quindi il completo funzionamento di GEKY.
Il sensore di contatto montato anteriormente ha la sola funzione di arrestare i motori.
Per questo progetto è stato utilizzato un software sviluppato con (NQC BricxCC).
BASE: E' la struttura portante di tutto il robot sulla quale sono montati i motori e gli ingranaggi per il movimento, lo switch pneumatico, un carrello posteriore ammortizzato e la parte
pneumatica.
I MOTORI sono azionati simultaneamente per avere una maggiore coppia ed inoltre sono meccanicamente collegati dal sistema di trasmissione ad ingranaggi.
Il SISTEMA DI TRASMISSIONE (unico per tutti e quattro i piedi) è realizzato con ingranaggi di diverse dimensioni ed ha un rapporto di 1/15. Questo rapporto permettere di avere una buona coppia e una sufficiente velocità di avanzamento.
Lo stesso rapporto (1/15) permette il movimento delle camme posizionate sul retro del robot che azionano lo SWITCH PNEUMATICO.
Clicca qui per maggiori informazioni.
La posizione delle camme indicata nel modello CAD
è quella utilizzata anche nel modello reale, ma è importante che sia perfettamente sincronizzata con i piedi.
E' probabile trovare qualche difficoltà nel sincronizzare il tutto, ma con un pò di pazienza si riesce a farlo funzionare perfettamente (.... se ci siamo riusciti noi ....).
Il CARRELLO POSTERIORE funziona come ammortizzatore e garantisce al robot un movimento/avanzamento più dolce e lineare.
La PARTE PNEUMATICA crea il vuoto, che viene "immagazzinato" nei 2 Airtank per poi essere alternativamente inviato alle ventose posizionate sui piedi del robot.
Una delle difficoltà incontrate è stata proprio quella di trovare ventose adatte allo scopo, che fortunatamente abbiamo trovato in un negozio di accessori per animali (sono usate per gli acquari).
Per poterle utilizzare abbiamo forato la parte centrale e inserito un tubetto di plastica, bloccando il tutto con colla per modellismo (vedi foto). In questo modo la ventosa è risultata pronta per essere montata sui piedi del robot.
Nel progetto di questo robot la pompa pneumatica per creare il vuoto è esterna e non montata sullo stesso, percui per creare il vuoto è necessario azionarla manualmente.
PIEDI: Sono stati progettati per inserire correttamente le ventose. E' probabile che siano necessari piccoli adattamenti a seconda del tipo di ventosa che si intende utilizzare.
Un problema riscontrato durante i primi collaudi è stato il distacco dei piedi dal corpo del robot, a causa dello sforzo necessario per "staccare" le ventose. Per risolvere il problema abbiamo praticato dei fori passanti (vedi foto) ed inserito dei piccoli chiodi.
Note importanti per il corretto funzionamento di GEKY:
- Innanzitutto accertatevi del corretto funzionamento di: motori, trasmissione, piedi, switch pneumatico e pompa del vuoto.
- I primi collaudi effettuateli su una superficie orizzontale, inclinandola successivamente sino ad arrivare alla posizione verticale.
- Guardando il robot da dietro:
- Posizionate il piede anteriore destro in avanti (gli altri si posizioneranno di conseguenza).
- Spostate lo switch pneumatico completamente a destra.
- Appoggiate GEKY sulla superficie verticale avendo l'accortezza di far aderire bene le ventose dei piedi anteriore destro e posteriore sinistro.
- Azionate manualmente la pompa per creare il vuoto fino a quando GEKY rimane appiccicato.
- Lasciatelo appeso e continuate a creare il vuoto manualmente con la pompa.
- Avviate il robot premendo il pulsante verde sull'RCX o con il telecomando.
- Continuate ad azionare manualmente la pompa del vuoto mentre GEKY si arrampica.
- Se ci siete riusciti vi auguriamo !!!!!!!!! BUON DIVERTIMENTO !!!!!!!!!!!. Valter e Samuele
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