Robot LEGO® Pneumatic

PneumaticRobot1 (PNEUMO)

Download/Scarica Caratteristiche tecniche

ROBOT ANGLE SENSOR
Pezzi: 461

Larghezza: cm. 11,91
Profondità: cm. 45,94
Altezza: cm. 28,49
Peso (senza batterie): 850 gr.
Peso (con 6 batterie AA): 1010 gr.

Kit: LEGO® Robotics Invention System 2.0
Serie: LEGO® MINDSTORM™

Componenti elettrici: n.1 RCX 2.0, n.2 sensori di contatto, n.2 motori.

Pezzi aggiuntivi: n.1 motore, n.1 sensore di rotazione, pezzi lego technic, pezzi lego pneumatic (Pump small, Cylinder 2 inlet, Pneumatic Switch, Airtank, Pneumatic tube diam.4mm.),
My ANGLE SENSOR 50Kohm

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PNEUMO PNEUMO è stato costruito utilizzando il KIT LEGO® Robotics Invention System 2.0 della serie LEGO® MINDSTORM™ e alcuni pezzi aggiuntivi.
In particolare sono stati utlizzati pezzi Lego Pneumatic.
Si tratta di una GRU che preleva un oggetto con la mano pneumatica e lo deposita in una nuova posizione.
Il Robot è composto dal BRICK di controllo RCX 2.0, da una base all'interno della quale è montato il My ANGLE SENSOR 50Kohm, da un azionamento che contiene la pneumatica e tutti i meccanismi/ingranaggi per il movimento, da un braccio che si alza-abbassa-ruota, e da una mano pneumatica che si apre-chiude per raccogliere l'oggetto.

Technic Gear 24 Tooth Clutch RCX 2.0: E' l'unità di controllo (computer) di tutto il Robot che con il programma software gestisce motori, sensori e quindi il completo funzionamento di PNEUMO.
Per questo progetto è stato utilizzato un software sviluppato con (NQC BricxCC).

BASE: E' la parte che, grazie al motore 1, permette a PNEUMO di ruotare.
Per evitare forzature durante la rotazione del braccio, è stato utilizzato lo speciale ingranaggio 60c01 Technic Gear 24 Tooth Clutch che permette al motore di girare a vuoto quando il braccio arriva a finecorsa.

MY ANGLE SENSOR 50Kohm: Il sensore che si trova all'interno della BASE è montato in asse con il braccio rotante della gru e ne rileva la posizione assoluta (il sensore rileva da -135° a +135°, la gru ruota da -75° a +75°).
Con opportuni accorgimenti software permette di controllare in modo preciso la rotazione evitando ad esempio di dover utilizzare dei tempi per controllare la rotazione a destra-sinistra.
In particolare è molto utile per conoscere la posizione centrale (o iniziale) e cioè 0°.

AZIONAMENTO: Permette di azionare:
    con il motore 2 la pompa pneumatica e lo switch pneumatico.
    con il motore 3 il braccio
Azionamento e pneumatica Il motore 2 pilota sia la pompa pneumatica che lo switch pneumatico, ma con rapporti(velocità) diversi; in questo modo è possibile caricare l'Airtank con la pompa (che gira più velocemente) e successivamente quando lo switch si porta nella posizione destra o sinistra di azionare con l'aria presente nell'Airtank il pistone pneumatico per aprire-chiudere la mano.
Il sensore di rotazione rileva i giri effettuati dal motore 2 e viene utilizzato per conoscere la posizione dello switch pneumatico (il valore dello spostamento può essere modificato via software).

BRACCIO: Il braccio della gru oltre a ruotare, si alza-abbassa grazie al motore 3 (montato sull'azionamento).
Le posizioni alta e bassa sono controllate con due sensori di contatto collegati in parallelo.

MANO: La mano pneumatica della gru si apre-chiude utilizzando il cilindro pneumatico montato sul braccio.

N.B. è importante analizzare come il software gestisce il funzionamento della gru e la logica pneumatica:

All'avvio del programma il motore 2 aziona la pompa per caricare di aria l'Airtank.
Lo switch pneumatico si porta nella posizione di sinistra (mano aperta) e poi torna in posizione centrale.
Il braccio si abbassa e si posiziona sopra l'oggetto.
Il motore 2 aziona la pompa e lo switch pneumatico si porta nella posizione di destra (mano chiusa).
L'oggetto viene raccolto.
Il braccio si alza, ruota verso la nuova posizione e si abbassa per riposizionare l'oggetto.
Il motore 2 aziona la pompa e lo switch pneumatico si porta nella posizione di sinistra (mano aperta).
L'oggetto viene riposizionato.
Il braccio si alza e ruota verso la posizione centrale - FINE PROGRAMMA.

Download/Scarica	Caratteristiche tecniche
	Pezzi: 461 Larghezza: cm. 11,91 Profondità: cm. 45,94 Altezza: cm. 28,49 Peso (senza batterie): 850 gr. Peso (con 6 batterie AA): 1010 gr. Kit: LEGO® Robotics Invention System 2.0 Serie: LEGO® MINDSTORM™ Componenti elettrici: n.1 RCX 2.0, n.2 sensori di contatto, n.2 motori. Pezzi aggiuntivi: n.1 motore, n.1 sensore di rotazione, pezzi lego technic, pezzi lego pneumatic (Pump small, Cylinder 2 inlet, Pneumatic Switch, Airtank, Pneumatic tube diam.4mm.), My ANGLE SENSOR 50Kohm
NEW Visita la nostra pagina su *Brickshelf* PNEUMO è stato costruito utilizzando il KIT LEGO® Robotics Invention System 2.0 della serie LEGO® MINDSTORM™ e alcuni pezzi aggiuntivi. In particolare sono stati utlizzati pezzi *Lego Pneumatic. Si tratta di una GRU* che preleva un oggetto con la mano pneumatica e lo deposita in una nuova posizione. Il Robot è composto dal BRICK di controllo RCX 2.0, da una base all'interno della quale è montato il My ANGLE SENSOR 50Kohm, da un azionamento che contiene la pneumatica e tutti i meccanismi/ingranaggi per il movimento, da un braccio che si alza-abbassa-ruota, e da una mano pneumatica che si apre-chiude per raccogliere l'oggetto. RCX 2.0: E' l'unità di controllo (computer) di tutto il Robot che con il programma software gestisce motori, sensori e quindi il completo funzionamento di PNEUMO. Per questo progetto è stato utilizzato un software sviluppato con (NQC BricxCC). BASE: E' la parte che, grazie al motore 1, permette a PNEUMO di ruotare. Per evitare forzature durante la rotazione del braccio, è stato utilizzato lo speciale ingranaggio 60c01 Technic Gear 24 Tooth Clutch che permette al motore di girare a vuoto quando il braccio arriva a finecorsa. MY ANGLE SENSOR 50Kohm: Il sensore che si trova all'interno della BASE è montato in asse con il braccio rotante della gru e ne rileva la posizione assoluta (il sensore rileva da -135° a +135°, la gru ruota da -75° a +75°). Con opportuni accorgimenti software permette di controllare in modo preciso la rotazione evitando ad esempio di dover utilizzare dei tempi per controllare la rotazione a destra-sinistra. In particolare è molto utile per conoscere la posizione centrale (o iniziale) e cioè 0°. AZIONAMENTO: Permette di azionare: con il motore 2 la pompa pneumatica e lo switch pneumatico. con il motore 3 il braccio Il motore 2 pilota sia la pompa pneumatica che lo switch pneumatico, ma con rapporti(velocità) diversi; in questo modo è possibile caricare l'Airtank con la pompa (che gira più velocemente) e successivamente quando lo switch si porta nella posizione destra o sinistra di azionare con l'aria presente nell'Airtank il pistone pneumatico per aprire-chiudere la mano. Il sensore di rotazione rileva i giri effettuati dal motore 2 e viene utilizzato per conoscere la posizione dello switch pneumatico (il valore dello spostamento può essere modificato via software). BRACCIO: Il braccio della gru oltre a ruotare, si alza-abbassa grazie al motore 3 (montato sull'azionamento). Le posizioni alta e bassa sono controllate con due sensori di contatto collegati in parallelo. MANO: La mano pneumatica della gru si apre-chiude utilizzando il cilindro pneumatico montato sul braccio. N.B. è importante analizzare come il software gestisce il funzionamento della gru e la logica pneumatica: All'avvio del programma il motore 2 aziona la pompa per caricare di aria l'Airtank. Lo switch pneumatico si porta nella posizione di sinistra (mano aperta) e poi torna in posizione centrale. Il braccio si abbassa e si posiziona sopra l'oggetto. Il motore 2 aziona la pompa e lo switch pneumatico si porta nella posizione di destra (mano chiusa). L'oggetto viene raccolto. Il braccio si alza, ruota verso la nuova posizione e si abbassa per riposizionare l'oggetto. Il motore 2 aziona la pompa e lo switch pneumatico si porta nella posizione di sinistra (mano aperta). L'oggetto viene riposizionato. Il braccio si alza e ruota verso la posizione centrale - FINE PROGRAMMA.

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DOWNLOAD / SCARICA
Qui sotto potete scaricare tutto il necessario per costruire PNEUMO e per farlo funzionare. Se vi mancano dei programmi software visitate la sezione relativa ai LINK e troverete sicuramente quello che fa per voi. Buon Lavoro e Buon Divertimento
ISTRUZIONI DI MONTAGGIO: Realizzate con il programma MLCAD
ISTRUZIONI DI MONTAGGIO + COLLEGAMENTI PNEUMATICI: Realizzate con il programma MLCAD (N.B. per visualizzare correttamente il modello CAD deve essere installato il programma LSYNTH)
ELENCO PARTI: Realizzati con il programma MLCAD
IMMAGINI (MODELLO COMPLETO E SOTTOMODELLI): Realizzate con i programmi MLCAD, POV-Ray, L3P e L3P AddOn
PROGRAMMA SOFTWARE: Realizzato con il programma (NQC - BricxCC)
FILMATO (mpeg 160x120)(2,7M): Realizzato con fotocamera digitale

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