Del periodo storico che va dai peuceti ai normanni, non esistono cronache relative a Gioia, se non ritrovamenti vari di monete e vasi di epoca romana e bizantina in alcuni siti archelogici nei pressi della città
La storia di Gioia in questo periodo è quindi legata un po alla storia di tutta la regione, anch'essa conquistata dai Romani.
In epoca storica la Puglia fu abitata da genti illiriche e, sulle coste, da coloni greci.
Le guerre sannitiche aprirono a Roma la conquista totale dell'Apulia.
Alcune città guidate da Taranto approfittarono del successo di Annibale a Canne per ribellarsi, ma le armi romane schiacciarono l'insurrezione.
Con la divisione augustea Apulia e Calabria costituirono la II regione comprendente anche il Vulture e parte del Molise.
Per la sua posizione geografica invidiabile la Puglia romanizzata ebbe un notevole sviluppo economico e il benessere e la pace sociale furono mantenuti fino alla caduta dell'Impero Romano d'Oriente (476), allorché subentrò la giurisdizione bizantina.
Il dominio bizantino fu contrastato dai Longobardi, a cui seguirono i Franchi, i Saraceni, i Veneziani.
Guerre, assedi, devastazioni, regimi fiscali oppressivi e corrotti si avvicendarono con effetti rovinosi per la popolazione, che più volte tentò di liberarsene ribellandosi.
La più nota ribellione fu quella promossa da Melo da Bari, che assoldò mercenari normanni (1016) e tentò, ma inutilmente, di scacciare i Bizantini.
L'impresa riuscì ai Normanni d'Altavilla, che crearono nella regione la contea di Melfi o di Puglia, affidata da un'assemblea di guerrieri a Guglielmo Braccio di Ferro (1043).
Nel 1059 Roberto il Guiscardo ottenne l'investitura e il titolo di duca di Calabria e di Puglia.
Il destino della regione ormai era legato a quello dell'Italia meridionale avviata a unità politica, quantunque i Veneziani tentassero di impedire la formazione di uno Stato forte affacciato sul basso Adriatico.
