Dopo il popolo peuceta, chi abitò Monte Gioia? A questa domanda è difficile rispondere poiché non esistono documenti che possano rilevarci chi, fra il III sec. a.c. e il IX sec. d.c. sia vissuto nel nostro territorio e le notizie sono poche e insicure.
Di certo si sa che primo feudatario del paese, fu Riccardo Siniscalco, e che la prima cronaca nel quale si parla di un luogo chiamato Gioia del Colle è un diploma normanno del 26/2/1180.
Riccardo il Siniscalco, dal Gotico siniskalks (vecchio servitore), verso il 1089 iniziò la costruzione del monumentale castello anzi alcune cronache dell’epoca dicono che durante i lavori questi vi abbia anche partecipato. L’opera che si ebbe allora non era come oggi la vediamo, ma più semplice, sarà Federico II, amante della caccia specialmente nei boschi tra Gioia e Noci, ad ampliarlo e abbellirlo con 4 torri.
Il Siniscalco, era funzionario, capo della giustizia, capo della nobiltà e anche governatore della città, poi maestro di palazzo o intendente dei principi.
Era anche luogotenente del principe e allora aveva l’epiteto di gran siniscalco.
Portavano questo nome pure gli addetti o preposti alle mense regie e coloro che avevano l'incarico degli acquisti necessari.
Erano così chiamati altresì i vessilliferi del principe nelle battaglie.
Perdutosi con il volgere delle vicende il carattere gerarchico e cortigiano della funzione, il siniscalco ebbe poi l'incarico, assai più modesto, di servire in tavola.
Scalco, in particolare, era il servo che tranciava le carni e la selvaggina.
Durante quel periodo nel mezzogiorno si stabilirono i Normanni (Uomini del Nord), popolo abitatore dei paesi scandinavi che, per mezzo delle loro veloci navi (drakkar), giunsero fin nell'Italia meridionale, scacciando i feudatari che in quel tempo la governavano e stabilirono in quel luogo un forte regno.
Durante la costruzione del castello, nel mezzogiorno, governavano i due fratellastri, duchi Ruggero e Boemondo Borsa, figli di Roberto il Guiscardo, ma di madri diverse, rispettivamente Sighelgaita e Alcrada.
Quando Boemondo nel 1096 partì per la prima crociata, Ruggero raccolse nelle sue mani, l’intero Ducato di Puglia e di Calabria, ma non seppe mantenere salda l' autorità ereditata dal padre, favorendo l’insubordinazione dei vassalli che miravano a rendersi indipendenti.
A Ruggero successe Guglielmo II, nel 1111 e quando questi morì si estinse la discendenza di Roberto il Guiscardo.
Dopo la morte di Guglielmo II, successe al trono dei normanni Ruggero II, che ottenne dal Papa Onorio II l’investitura del Ducato di Puglia e Calabria, e nel 1140, ebbe dal Papa Innocenzo II, dopo una breve guerra, il titolo di Re di Sicilia e Duca di Puglia.
Si costituì così una forte monarchia che si estendeva dal Garigliano e dal Tronto, fino al capo di Santa Maria di Leuca e alla Sicilia.
Questa forte monarchia, era ordinata in modo quasi assoluto: il titolo dei nuovi sovrani era Rex Siciliae et Apuliae.
A Ruggero II successe nel 1166, Guglielmo II il Buono, da cui tutta la popolazione meridionale, Gioia compresa, ne trasse vantaggio.
La vita del nuovo regno, sarà breve, perché nel 1189, Guglielmo II, morì senza lasciare discendenza maschile e non vigendo nel regno la legge Salica, unica erede al trono divenne Costanza, zia di Guglielmo.
Dato che una donna non poteva regnare in vece dell’imperatore Costanza acconsentì all’invito di Federico Barbarossa, a sposare il figlio di questi,Enrico VI.
Il matrimonio fu celebrato in Milano nel 1186.
Enrico morì improvvisamente nel 1197, lasciando sotto la tutela di Costanza un bambino di tre anni, il futuro Imperatore Federico II, che ampliò e abbellì il Castello di Gioia.
Alla dinastia dei Normanni, succedeva quella degli Svevi.