Il manipolatore COMAU Smart3

Il manipolatore è utilizzato nel laboratorio di robotica del dipartimento di Informatica e Sistemistica della Facoltà di Ingegneria di Napoli ed è caratterizzato dalla seguente tabella dei parametri di Denavit-Hartenberg:

Table 4.5: COMAU Smart3, tabella dei parametri DH

Braccio	$a_{i}$	$\alpha _{i}$	$d_{i}$	$\vartheta _{i}$
1	0.15	-90	0	0
2	0.61	0	0	0
3	0.11	-90	0	0
4	0	90	0.61	0
5	0	-90	-0.113	0
6	0	0	0.103	0

.

Figure 4.4: Manipolatore COMAU Smart3

Inserita la tabella, è possibile muovere i giunti^4.4 del manipolatore con la funzione muovi i giunti. La funzione apre la finestra mostrata in figura cap:Pannello-degli-slider.

Figure 4.5: Pannello degli slider per ruotare i giunti

spostando lo slider ruota il giunto corrispondente;

la funzione azzera pone a zero la posizione degli slider;

la funzione aggiorna tabella trasferisce i valori degli slider nella colonna teta della tabella dei parametri DH.

Ora si hanno tutti gli strumenti per esplorare le possibilità dell'applet.