Il polso sferico

Inseriamo nel pannello laterale la seguente tabella:

Table 4.3: Parametri DH del polso sferico

Braccio	$a_{i}$	$\alpha _{i}$	$d_{i}$	$\vartheta _{i}$
1	0	0	0	0
2	0	0	0	0
3	0	0	0	0
4	0	-90	0	30
5	0	90	0	45
6	0	0	$d$	60

$d$ è un valore numerico qualsiasi.

e osserviamo la matrice omogenea relativa alla trasformazione 06 che appare sul display:

Trasformazione 06 

T= 

-0.12682648, -0.78033006, 0.61237246, 0.30618623

0.9267767, 0.12682648, 0.35355338, 0.17677669

-0.35355338, 0.61237246, 0.70710677, 0.35355338

0.0, 0.0, 0.0, 1.0 

è stata evidenziata la matrice di rotazione che corrisponde a quella calcolata nel capitolo 3 per la terna di Eulero ZYZ $\vartheta =\left[\begin{array}{ccc} 30^{\circ } & 45^{\circ } & 60^{\circ }\end{array}\right]^{T}$:

angoli ZYZ 

R <- R(0.166666667*pi, 0.25*pi, 0.333333333*pi)= 

-0.12682648, -0.78033006, 0.61237246

0.9267767, 0.12682648, 0.35355338

-0.35355338, 0.61237246, 0.70710677

ciò dimostra sperimentalmente che gli angoli $\vartheta _{4}$, $\vartheta _{5}$, $\vartheta _{6}$ rappresentano una terna di Eulero ZYZ.