La funzione jacobiano

Utilizzando la funzione jacobiano del pannello laterale, sul display appare la matrice dello Jacobiano geometrico e la sua decomposizione in valori singolari:

Jacobiano geometrico 

J 6x3=

 -8.326673E-17,  0.5,  0.25

 -1.110223E-16,  -0.5,  -0.25

 0.0,  1.3738309E-16,  -0.35355338

 0.0,  0.70710677,  0.70710677

 0.0,  0.70710677,  0.70710677

 1.0,  6.123234E-17,  6.123234E-17

rango= 3

valori singolari=  

 1.0

 1.622108

 0.34462377

condizionamento= 2.901715

è stato evidenziato il blocco superiore $J_{P}$ dello Jacobiano che descrive la relazione tra la velocità dei giunti e la velocità lineare dell'organo terminale. La prima colonna di $J_{P}$ , essendo nulla, conferma la condizione di singolarità del manipolatore.

Per calcolo dei valori singolari di $J$ è stata utilizzata la versione Java della funzione gsl_linalg_SV_decomp_jacobi di G. Jungman della libreria http://www.gnu.org/software/gsl/GSL [GNU Scientific Library http://www.gnu.org/software/gsl/]. L'algoritmo di calcolo si basa sul metodo di ortogonalizzazione di Jacobi proposto in [Nash(1979)]^4.3; il codice originale della funzione è di Arthur Kosowsky della Rutgers University .