Manipolatore antropomorfo

Il manipolatore è caratterizzato dalla seguente tabella dei parametri DH:

Table 4.1: Tabella dei parametri DH per un manipolatore antropomorfo

Braccio	$a_{i}$	$\alpha _{i}$	$d_{i}$	$\vartheta _{i}$
1	0	$\pi /2$	0	$\vartheta _{1}$
2	$a_{2}$	0	0	$\vartheta _{2}$
3	$a_{3}$	0	0	$\vartheta _{3}$

Ora per costruire il manipolatore diamo dei valori numerici ai parametri, ad esempio: $a_{2}=a_{3}=0.5$ [m], $\vartheta _{1}=135^{\circ }$, $\vartheta _{2}=45^{\circ }$ e $\vartheta _{3}=90^{\circ }$. Prima di trascriverli nella tabella dell'applet come mostrato dalla figura cap:Tabella-dei-parametri,

Figure 4.2: Pannello laterale

impostiamo il valore $3$ per il selettore leggi la tabella fino alla riga... .

Inserendo i valori nella tabella, si vedrà immediatamente nel pannello Java3D, costruirsi il modello 3D del robot. Il risultato è quello mostrato dalla figura cap:Modello-3D-del. Nella figura sono evidenziate le terne dei bracci; la terna 0 coincide con quella di base.

Sul display del pannello laterale appare:

Trasformazione 01

T= 

-0.70710677, -4.3297803E-17, 0.70710677, 0.0 

0.70710677, -4.3297803E-17, 0.70710677, 0.0

0.0, 1.0, 6.123234E-17, 0.0

0.0, 0.0, 0.0, 1.0

Trasformazione 02

T=

-0.5, 0.5, 0.70710677, -0.25

0.5, -0.5, 0.70710677, 0.25

0.70710677, 0.70710677, 6.123234E-17, 0.35355338

0.0, 0.0, 0.0, 1.0

Trasformazione 03

T= 

0.5, 0.5, 0.70710677, -1.110223E-16

-0.5, -0.5, 0.70710677, 8.326673E-17

0.70710677, -0.70710677, 6.123234E-17, 0.70710677

0.0, 0.0, 0.0, 1.0 .

Figure 4.3: Modello 3D del manipolatore antropomorfo

Queste sono le matrici di trasformazione omogenea relative a ciascuna terna dei bracci rispetto alla terna 0. In esse, è evidenziata la posizione dell'origine. Si può notare che l'origine della terna 3 appartiene all'asse $z$, ciò significa che il manipolatore si trova in singolarità di spalla. Calcoliamo lo Jacobiano della struttura.