SISTEMI – MODELLI – AUTOMI
Approccio allo studio del funzionamento di un sistema – approccio sistemico – ingressi primari – uscite – memoria di un sistema – sistema dinamico – variabile di stato – processo – insieme dei tempi – sistemi continui – sistemi discreti – funzioni caratteristiche per lo studio di un sistema dinamico – funzione velocità di transizione di stato – funzione di trasformazione d'uscita – particolari sistemi dinamici – sistemi algebrici – sistemi lineari – sistemi a stati finiti – automi – automi sincroni – automi asincroni – automa di MEALY – automa di MOOR – schematizzazione dell'automa di MEALY – grafo della funzione stato futuro – trasformazione d'uscita – esempio di un automa di MOOR
CONTROLLORI A LOGICA PROGRAMMABILE – PLC
Modalità di esecuzione del programma – tipi di segnali e loro conversione – circuito logico di codifica – circuito decodificatore – Demultiplexer – architettura del PLC – moduli di ingresso e di uscita – dati -operandi – operazioni logiche – memorie – composizione di una istruzione – memorie di programma – flag – temporizzatori – contatori – ALU – elaborazione di una istruzione – linguaggi di programmazione.
 

LINGUAGGIO LADDER PLC FST FESTO
Schema a contatti programma FST FESTO – ingressi uscite – lista occupazioni – inserimento rami di corrente – inserimento di un ramo parallelo – scrittura nella zona di azione – inserimento di un'altra riga di corrente – intestazione pagina – configurazione e stampa del programma – caricamento del programma nel PLC – operazione RUN/STOP – PLC in stato di errore – per eliminare dalla memoria del PLC i programmi – applicazioni – temporizzatori – contatori – particolari applicazioni in laboratorio – uso del grafcet nel PLC
PLC CON TASTIERA PER LISTA DI ISTRUZIONI (SIEMENS)
Moduli di ingresso e di uscita – allacciamento degli ingressi alla morsettiera – allacciamento delle uscite alla morsettiera – stesura del programma – composizione di una istruzione – il linguaggio AWL della SIMAC S5 605U - comando di un attuatore con istruzione AND – comando di un attuatore con istruzione OR – comando di un attuatore con combinazione di istruzioni AND ed OR – comando di un attuatore con la negazione di una operazione su un operando – circuito di memoria con autoritenuta – esempi di applicazioni pretiche.

SISTEMI DI COMANDO
Equazione di risposta nel tempo – equazione differenziale del primo ordine – soluzione dell'equazione omogenea associata – risposta del sistema ad una forza impressa – risposta ad una funzione a gradino – richiami sulle funzioni sinusoidali – espressione esponenziale di una grandezza sinusoidale – risposta ad una funzione sinusoidale – sistemi del II ordine – soluzione dell'equazione differenziale di II grado – risposta transitoria – soluzione particolare e risposta totale – esempi – analogie elettromeccaniche – esercizi – trasformata di Laplace – risposta di un sistema di comando con il metodo della trasformata di Laplace – esercizi – schemi funzionali – blocchi equivalenti – sistemi di controllo a catena chiusa – retroazione – operatori complessi di una catena chiusa – funzioni di trasferta della catena aperta KG(s) e della catena chiusa W(s) di un controllo proporzionale di posizione – stabilità assoluta – criteri di stabilità assoluta – criteri di stabilità di Nyquist – controllo proporzionale sulla eccitazione di un motore a corrente continua; funzione di trasferimento controllo di stabilità con Nyquist – esempi numerici

STUDIO DELLA STABILITÀ CON RAPPRESENTAZIONE LOGARITMICA
Scala delle ascisse delle pulsazioni - scala delle ordinate: dei moduli – rappresentazioni delle funzioni tipo - criterio di stabilità nella rappresentazione logaritmica; criterio di BODE – esempio numerico - tipi di sistemi – disturbi – diversi tipi di controllo – controllo proporzionale integrato PI – controllo proporzionale derivato PD - controllo pid: proporzionale integrato derivato PID – funzione di trasferta del controllo P; PD; PI; PID – controllo PID: proporzionale integrale e derivato – influenza dell'azione PI; ritardo di fase – errore a regime nei sistemi P; PD; PI; PID

TRASDUTTORI
Campo di funzionamento – parametri - trasduttori di posizione – potenziometri – resolver – inductosyn – encoder – righe ottiche – encoder assoluti – trasduttori di velocità – alternatore tachimetrico – trasduttori di forza – estensimetri a filo conduttore – trasduttori di forza piezoelettrici – trasduttore induttivo – trasduttori di temperatur – termoresistenze rtd – termocoppie – termistori ATTUATORI
Attuatori pneumatici, oleoidraulici, elettrici – motori in corrente continua – controllo di un motore per la rotazione di un mandrino – controllo di un motore per il movimento di una slitta – alimentazione dei motori in corrente continua - motori asincroni – regolazione del motore asincrono a coppia costante – regolazione del motore asincrono a potenza costante – Convertitori c.c - c.a per la regolazione dei motori asincroni – convertitore c.c - c.a trifase (a sei gradini) – Convertitore c.c - c.a a modulazione di larghezza degli impulsi PWM - motori Brushless - motori passo passo

OLEODINAMICA PROPORZIONALE
Magnete proporzionale – tipi fondamentali di valvole pilotate dal magnete proporzionale – parametri caratteristici di una valvola – circuito elettronico di pilotaggio – stadio di impostazione gradini di velocità – generatore della frequenza di dither – esempio di comando con elettrovalvola proporzionale
I ROBOT
Classificazione – struttura e tipologia dei robot – gradi di libertà di un robot – giunti – struttura principale – giunti principali – orientamento nello spazio dell'end effector – giunti secondari – polso – tipi di robot rispetto alla struttura principale – caratteristiche – tipologia rispetto alla conformazione geometrica – robot cartesiani – robot cartesiani a portale – robot cartesiani a montante – robot cilindrici; tipo RTT– robot sferico; tipo RTT– robot antropomorfo; tipo RTT – robot scara; articolato orizzontali; tipo RRT
LA SCIENZA ROBOTICA
Movimenti di un robot, teoria delle matrici di trasformazioni – trasformazioni geometriche e di coordinate – spostamento dei giunti di un robot – cinematica diretta – trasformazione di coordinate mediante il sistema di riferimento di denavit hartenberg –

ORGANI TERMINALI DEL ROBOT - End effector
Pinze per la manipolazione – Pinze per l'assemblaggio – Pinze con presa meccanica – Pinze con dita elastiche – Organi di presa ad espansione – Organi di presa ad aspirazione – Organi di presa magnetici
SENSORIALITÀ NEI ROBOT
Cenni sulla misura delle distanze – Triangolazione – Metodo dell'illuminazione strutturata – Sensori induttivi – Sensori capacitivi – Sensori ad effetto Holl – Sensori ad ultrasuoni – Sensori ottici – Sensori tattili – Pinza di HILL E SWORD – Manipolatore di Umetani – Sensori ad aghi – Pelli artificiali – Sistemi di visione
UNITÀ DI CONTROLLO – PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT
Unità di controllo – Sistema di controllo ad anello chiuso – tecnica revolver – Programma per manipolatori sequanziali - Segnali ON – OFF – Programmazione con autoapprendimento – Programmazione punto punto in robot sequenziali – Programmazione di autoapprendimento con insegnamento diretto dei Punti – Programmazione con Unità di Programmazione – Programmazione con autoapprendimento ed interpolazione – Programmazione fuori linea – Tecniche CAD CAM - LA FABBRICA AUTOMATICA – LA FABBRICA CON AUTOMAZIONE INTEGRATA - IL CIM