Come è stato detto per la costellazione della Bilancia, lo Scorpione era molto più esteso nel cielo e comprendeva, considerate come Chelae, anche le stelle dell'attuale Bilancia: solo nel primo secolo a.C. i Romani introdussero quest'ultima separandone le stelle.
La stella più luminosa è Antares, nome greco composto da "anta" ("in contrasto a" o "rivale di") e "Ares" ("Marte"), quindi "in contrasto a Marte", per il suo colore rosso che confondeva la stella con il pianeta Marte. La stella Beta Scorpionis si chiama invece Graffias, "chele" in latino, oppure Acrab, "scorpione" in arabo. La stella che rappresenta la punta della costellazione è Shaula, dalla parola araba che significa "pungiglione".
La storia dello Scorpione è sempre legata alla morte di Orione il cacciatore.
Arato ed Eratostene narrano di uno scorpione che venne inviato da Artemide (per i Romani Diana, la dea della caccia) per uccidere Orione, reo di aver tentato di violentarla. Lo stesso Eratostene però ci ha fornito un'altra versione, secondo la quale Orione venne punito con lo scorpione sempre da Artemide, ma perché aveva osato vantarsi delle sue prede di caccia proprio innanzi alla dea.
Il motivo di questa relazione Scorpione-Orione sta comunque nella loro posizione celeste: mentre il primo sorge, l'altro tramonta. Per questo motivo si è immaginata un'eterna fuga del cacciatore nel cielo all'apparire del mortale aracnide.
Già cinque millenni or sono i Sumeri riconoscevano questa costellazione come GIR.TAB, lo scorpione, appunto.