La costellazione del Sagittario è immaginata come un centauro (da non confondere però con la omonima costellazione), cioè un essere per la metà superiore del corpo umana, e per quella inferiore equina. E' rappresentato munito di mantello e di arco puntato verso lo Scorpione (nessuno sembra però rilevarne una relazione mitologica), mentre si destreggia nelle sue abilità di arciere. Alcuni ritenevano tale costellazione scissa tra l'arciere e il suo arco, altri addirittura la confondevano con quella, comunque distinta, del Centauro. 
La stella Alfa Sagittarii, viene chiamata Rukbat oppure Al-rami, che insieme significano in arabo "ginocchio dell'arciere". La stella all'estrema destra della costellazione è Alnasl, in arabo "la punta" della freccia. L'arco è composto dalle stelle Kaus ("arco" in arabo) Media, Kaus Australis e Kaus borealis. Una considerazione particolare merita la stella Sigma Sagittarii, chiamata Nunki, nome attribuitole dai babilonesi e che per loro rappresentava la città sacra di Eridu sull'Eufrate: alcuni lo considerano il nome di stella più antico in uso.
La storia di questa costellazione è pervasa da una certa confusione, provocata dalla commistione della sua antica origine sumerica con l'eredità greca. I mitografi greci Eratostene ed Igino lo vedevano come un satiro, una divinità minore con fattezze umane, ma con orecchie, gambe e coda caprine. Si trattava di Crotus, figlio di Eufeme, nutrice delle nove Muse figlie di Mnemosine e Zeus. Egli inventò l'arco e le frecce ed era sempre in compagnia delle Muse che deliziavano le sue orecchie dei loro melodiosi canti. Le Muse furono così contente di sentire i suoi festosi apprezzamenti che chiesero a Zeus di metterlo in eterno nel cielo.