I Greci, sino alle testimonianze del mitografo Arato, non avevano idea di chi fosse il personaggio dietro la costellazione: difatti la chiamavano semplicemente Engonasin, "colui che è inginocchiato". Eratostene però alla fine vi riconobbe il più grande degli eroi greci, Eracle, o Ercole per i Romani, nell'intento di sovrastare il drago, la cui costellazione infatti si trova ai suoi piedi, in memoria della sua penultima fatica.
Frutto di una delle solite relazioni extraconiugali tra Zeus e l'ingannata Alcmene, Eracle venne chiamato inizialmente Alcide o Palemone: solo successivamente acquistò il suo leggendario nome. La dea Era, moglie di Zeus, adirata per quanto accaduto, dovette pure subire l'affronto di aver allattato, sotto raggiro del marito, l'odiato figliastro: avendo perciò succhiato il latte di una dea, Eracle divenne immortale. La madre degli dei giurò quindi di perseguitarlo in eterno e, come primo risultato delle sue intenzioni, indusse l'eroe ad uccidere i suoi figli. Affranto dal dolore, si recò a Delo per chiedere all'oracolo come espiare la sua colpa: gli fu risposto di mettersi a disposizione del re di Micene, Euristeo, per dodici anni. L'oracolo stesso inoltre attribuì all'eroe il nome "Eracle", che in greco significa "gloria di Era". Giunto a Micene, Euristeo gli assegnò 10 fatiche da compiere per congedarsi definitivamente da lui.
1) Uccidere il famelico leone della città di Nemea: Ercole, impossibilitato all'uso delle armi, dovette strangolare con le sue mani il ferocissimo animale nella sua tana. Una volta ucciso, indossò la sua pelliccia a mo' di mantello e la sua testa a mo' di elmo.
2) Uccidere Idra, il mostro dalle numerose teste che divorava chiunque gli capitasse a tiro: Eracle si accorse che tagliando una delle teste otteneva solo il risultato di farne rinascere due, perciò, con l'aiuto del cocchiere Iolao, fece in modo di cicatrizzare immediatamente la ferita subito dopo il taglio della testa, così da impedirne la ricrescita. Dopo averle tagliate tutte e dopo essersi sbarazzato di un grosso granchio chiamato a rendere più ardua l'impresa, il corpo cadde senza vita. L'eroe, prima di avviarsi a concludere la fatica successiva, intinse le sue frecce nel sangue velenoso del mostro per renderle più efficaci nelle missioni successive.
3-4) Catturare un cervo dalle corna d'oro e un feroce cinghiale.
5) Pulire le stalle del Re Augia di Elide, piene di sterco: in questa fatica, una delle più famose, l'eroe riuscì nell'impresa convogliando il flusso di due fiumi nelle stalle. Il Re, che precedentemente aveva promesso ad Eracle un decimo del bestiame se avesse raggiunto l'obiettivo, si considerò ingannato e lo cacciò senza neanche ricompensarlo.
6) Allontanare uno stormo di uccelli dalle piume a forma di frecce, che perseguitava gli abitanti di Stinfalo.
7) Sconfiggere il Toro fiammeggiante che devastava la zona di Creta.
8) Sottrarre al Re Diomede di Tracia i cavalli divoratori di carne umana e portarli ad Euristeo.
9) Portare al re di Micene la cintura di Ippolita, regina delle Amazzoni.
10) Rubare il bestiame di Gerone, un mostro dai tre corpi che spadroneggiava in Eritrea: durante il viaggio verso l'isola, Eracle si fermò nello stretto di Gibilterra, dove, sulle due sponde, eresse le colonne che presero il suo nome, le colonne di Ercole, appunto. Giunto davanti al mostro, lo uccise con una sola freccia che trafisse tutti i tre corpi e caricò nella sua imbarcazione il bestiame da portare a Micene. Durante il viaggio, all'altezza di Genova, dovette affrontare le belligeranti popolazioni del posto: essendo queste molto numerose, l'eroe terminò ben presto le frecce e dovette affrontarle a mani nude. Gettatosi in ginocchio esausto per pregare suo padre, Eracle ricevette da quest'ultimo una pioggia di pietre con le quali sgominò i nemici.
Giunto finalmente a Micene con il bestiame, non gli fu concessa la libertà da Euristeo, per aver ricevuto aiuto da Iolao contro Idra e per aver chiesto ad Augia il compenso della pulizia delle stalle. Di conseguenza il meschino Re gli impose due ulteriori fatiche sostitutive.
11) Rubare le mele d'oro dal giardino di Era (vedi costellazione del Drago).
12) Catturare Cerbero, il terribile cane che stava di guardia al regno dei morti: lo affrontò a mani nude e, con l'aiuto delle frecce avvelenate e del manto leonino, riuscì, dopo un'estenuante e sanguinosa battaglia, a trascinare l'animale davanti all'incredulo Euristeo, che a malincuore dovette infine liberare del tutto Eracle dalle sue dipendenze.
L'eroe, finalmente libero, sposò Deianira, figlia del Re Eneo. Successivamente, durante un viaggio, nell'intento di attraversare il fiume Eveno, Deianira sfruttò il passaggio del centauro Nesso, mentre invece Eracle oltrepassò il corso d'acqua a nuoto. Durante il viaggio, il centauro tentò di violentare la donna e venne immediatamente trafitto da una freccia avvelenata del marito: in punto di morte, il centauro offrì alla donna il suo sangue avvelenato, spacciandolo per filtro d'amore. Quando diverso tempo dopo Deianira sospettò un'infedeltà del marito, gli fece bere a sua insaputa il sangue di Nesso, che gli corrose a poco a poco le carni. Stremato dall'incessante dolore, decise di abbandonare definitivamente le proprie spoglie mortali, cremandole sul Monte Eta. Eracle così, lasciò il suo corpo per unirsi agli dei dell'Olimpo e Zeus lo fece diventare una costellazione.
La stella più luminosa presente nella costellazione è Rasalgethi, che in arabo significa "testa dell'inginocchiato".