Cassiopea ha nel cielo la forma di una W formata principalmente da 5 stelle di cui alfa cassiopeiae è Shedar ("il petto" in arabo), beta è Caph, cioè "mano macchiata", così chiamata dagli arabi perché per loro sembrava macchiata di hennè, una pianta usata per tingere di rosso le stoffe; delta è Ruchbah ("ginocchio" in arabo).
Cassiopea era la vanitosa moglie del re d'Etiopia Cefeo: nel cielo difatti le due costellazioni corrispondenti sono vicine, e rappresentano l'unica coppia di coniugi presenti nel firmamento. Un giorno Cassiopea, mentre si pettinava, affermò di essere più bella delle Nereidi, le cinquanta ninfe del mare figlie di Nereo, il Vecchio del Mare. Faceva parte di esse Anfitrite, la moglie di Poseidone (Nettuno per i Romani), il dio del mare. Proprio quest'ultima, offesa per l'affronto, convinse il marito a punire la regina d'Etiopia per la sua superbia, e il dio inviò un mostro marino (celebrato nella costellazione della Balena) a saccheggiare le coste del suo regno. Cassiopea e Cefeo decisero dunque di sacrificare al mostro la loro figlia Andromeda che però fu salvata da Perseo, in una delle missioni di salvataggio più famose nella storia della mitologia. Cassiopea fu condannata a girare in eterno intorno al polo celeste, costretta in alcuni periodi a farlo a testa in giù.