COME INFLUENZARE LA RETE

  

Prima di continuare consiglio di leggere l'articolo http://www.solarbotics.net/bftgu/starting_nvnet_influe.html

 

A questo punto conviene apportare una piccola modifica al uCore, inserendo un trimmer da 4,7M. Questo trimmer può essere sostituito da due resistenze fisse da 2-3 MegaOhm:

Fatto questo, dobbiamo collegare due fili al primo (S1) e al terzo (S2) neurone, come indicato nello schema seguente. Questi fili ci serviranno per collegare due sensori (S1 e S2) per influenzare il uCore:

Collegate il sensore come segue, utilizzando i due inverter "avanzati" dal montaggio del uCore (nell'integrato 74HC14 ce ne sono 6). Nello schema il sensore è indicato dal simbolo dell'interruttore:

FUNZIONAMENTO

  • Quando il sensore non è attivo, la resistenza da 100K forza l'ingresso dell'inverter a +V e quindi l'uscita è negativa. Il diodo conduce e il trimmer è cortocircuitato. Il uCore funziona normalmente. 

  • Non appena il bumper si chiude, l'ingresso dell'inverter diventa negativo e l'uscita positiva. Il diodo non conduce e il trimmer non è più cortocircuitato. Siccome la resistenza tra S1 e massa risulta maggiore (2M + trimmer) il neurone emette impulsi più lunghi rispetto al normale.

  • Il condensatore elettrolitico, collegato a massa attraverso il bumper, si carica.

  • Dopo che il bumper apre il contatto, il punto S1 rimane a massa ancoraper alcuni secondi, sinché il condensatore elettrolitico non si è scaricato sulla resistenza da 100K.

SENSORI

I sensori possono essere di diverso tipo: LDR, IR, fotodiodi, bumpers, ecc. Quello che conta è che ci permettano di influenzare il uCore in base al verificarsi di determinate condizioni ambientali: luce, presenza di ostacoli, ecc. 

Il sensore più semplice da realizzare è il sensore meccanico di ostacoli (bumper) realizzato con due baffi (whiskers). Questo sensore si può facilmente autocostruire con una corda di chitarra e un contatto di massa recuperato da qualche vecchio stereo, autoradio, o altra apparecchiatura.

MONTAGGIO

NOTA: il circuito è visto da sopra, lato componenti. Tre condensatori vanno montati sul retro della basetta, lato saldature. Il circuito non fa uso di trimmer, sostituiti da due resistenze fisse.

A questo punto abbiamo realizzato quanto segue:

  1. un microcore
  2. un circuito di neutralizzazione
  3. due sensori di contatto con i relativi circuiti di comando

Siccome il uCore non può pilotare direttamente i motori, occorre collegare le sue uscite a un DRIVER (o a un ponte H).
        

MICROCORE: CIRCUITO BASE

DRIVER MOTORI

TELAIO, GAMBE, MOTORI E ZAMPE

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