AKADO 1

    

AKADO nasce originariamente come una macchina con l'horror vacui (= paura del vuoto), ma si può facilmente modificare per diventare un line-following. 
Akado si muove liberamente sul tavolo, o su qualsiasi altra superficie, evitando accuratamente di cadere. Quando si avvicina troppo al bordo del tavolo, i suoi sensori lo avvertono e lo fanno sterzare.

 IL CIRCUITO

Lo schema mostra una delle due metà di cui è composto il robot.

Il segnale del sensore, attraverso un inverter (CD40106) pilota l'integrato MAX4426 della MAXIM (Dual High-Speed 1,5A MOSFET Driver) che comanda a sua volta il motore. Il secondo inverter sull'ingresso del MAX4426 fa in modo che sul circuito a ponte H ci siano sempre due livelli logici opposti. In questo modo il motore può assumere solo due stati: avanti oppure indietro. I diodi D1 - D4 sono diodi Schottky (1N5711 = BAR10) che proteggono l'integrato dalle extratensioni generate dal motore. L'alimentazione è fornita da una batteria ricaricabile al NiCd. Il robot monta anche un caricabatterie.

NB: se non riuscite a reperire l'integrato MAX4426 (vedi ) potete sostituirlo con qualsiasi ponte-H  o altro driver per motori.

Akado dispone di due sensori ottici a riflessione (Vishay Telefunken TCRT 1000) puntati verso la base del tavolo (in alternativa si possono usare LED e fototransistor combinati. I LED sono alimentati in continua.

NOTA: il valore della resistenza di emittore (100k) è indicativo e dipende dalla luminosità dell'ambiente e della superficie riflettente (es. tavolo) su cui il robot deve muoversi. Conviene sostituirla con un trimmer di uguale valore.

Per tarare il trimmer seguire questa procedura:

  1. trimmer dx al massimo

  2. trimmer sx al minimo

  3. il robot gira su se stesso

  4. regolare il trimmer sx sino a quando il robot procede in linea retta

  5. trimmer dx al minimo

  6. regolare il trimmer dx sino a quando il robot procede in linea retta

  SCHEMA DI MONTAGGIO 


Layout di montaggio dello stadio INGRESSO

 
Layout di montaggio di uno dei 2 circuiti PONTE-H

Il robot monta due servomotori per modellismo modificati

 COLLAUDO 

Mettere Akado sul tavolo e osservare come si comporta quando uno dei due sensori sporge oltre il bordo. In alcuni casi entrambi i sensori sporgono contemporaneamente dal tavolo e il robot va in stallo.

Provare a mettere Akado su varie superfici e osservare come si mantiene in equilibrio senza cadere.

NOTA: è importante che le ruote di AKADO siano posizionate quanto più possibile all'interno e lontane dai bordi esterni del robot. Al contrario, i sensori devono essere montati all'esterno del corpo del robot, per poter intercettare il precipizio da una distanza di sicurezza.

  MODIFICHE

1. Se non si vuole che AKADO continui a costeggiare il bordo del tavolo, ma abbia un'andatura più "random", si può collegare tra il primo e il secondo inverter (punto A dello schema) un multivibratore monostabile per allungare la sterzata di qualche secondo:

2. Per trasformare AKADO in un robot line-following, in grado di seguire una linea bianca su fondo scuro, basta sistemare i sensori a cavallo della linea bianca. Per quanto funzioni abbastanza bene, come line-following AKADO necessita di qualche miglioramento. Infatti tende ad andare in stallo quando deve affrontare curve a 90°.

AKADO 2

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