AKADO 2

   

Se si utilizzano due porte XOR a due ingressi (CD4070) si possono collegare 2 sensori di superficie e un sensore di prossimità frontale:

Il funzionamento di questa interfaccia è illustrato dalla tabella che segue. 
NOTA: la tabella mostra direttamente quello che i sensori percepiscono, lo stato dei motori e il movimento del robot (e non gli stati logici dell'integrato):
    

Il tutto funziona a patto di ricordare che ogni sensore controlla il motore reciproco (cioè sensore Dx controlla motore Sx e viceversa).

Agli ingressi destro e sinistro ho collegato due sensori a riflessione autocostruiti (fototransistor SFH309 + diodo emittente infrarosso TSAL 6200).

NOTA: è importante schermare il più possibile i fototransistor dalla luce ambientale. Usare filtri IR (recuperati da vecchi telecomandi TV) o plastica trasparente colorata (rosso - blu - verde sovrapposti).

Tutti i diodi emittenti sono comandati in parallelo dal kit LX.924 di Nuova Elettronica. Questo kit non è altro che un oscillatore a 5KHz (NE555) seguito da un darlington (ZTX753) che pilota i diodi:

NOTA: le resistenze sono da 5,6 ohm per un'alimentazione di 5V. Cortocircuitare sulla basetta del kit la resistenza R5 da 18 ohm 1/2W (o sostituirla con un ponticello). Collegare condensatori poliestere da 100nF tra +V e massa di tutti gli integrati. 

All'ingresso FRONTALE si collega l'uscita del sensore di prossimità (pin 8 dell'integrato NE567). 

Ai punti A e B del circuito-porta, realizzato con un XOR CD4070, si collegano due circuiti a ponte H per il controllo dei motori:

 SCHEMA DI MONTAGGIO 

 Schema completo

1. Sensori di superficie e driver dei motori 

2. Sensore di prossimità (ricevitore)

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