Figlio del re di Atene, Egeo, o del dio del mare Poseidone e della figlia del re Pitto di Trezene, Etra, Teseo era considerato il più grande eroe ateniese. Venne affidato al nonno Pitto e rimase lontano da Atene finché non ebbe 16 anni. Decise quindi di tornare dal padre Egeo per farsi riconoscere come legittimo erede al trono in quanto suo figlio, a dimostrazione di ciò portò con sé due oggetti donati a lui dal padre quando era ancora in fasce, una spada e dei sandali.

Medea, che, fuggita da Giasone, era diventata moglie di Egeo, grazie alle sue arti magiche poté prevedere l'arrivo di Teseo e non volendo perdere influenza sul sovrano convinse quest'ultimo ad avvelenarlo, ma Egeo riconobbe i propri oggetti poco prima che si fosse compiuta la tragedia e scacciò Medea. Teseo venne proclamato suo legittimo erede.

Teseo venne mandato dal padre a sconfiggere il Minotauro, una creatura mezzo uomo e mezzo toro confinata in un gigantesco labirinto, in quanto dovevano conferire ogni anno come tributo al re di Creta Minosse dei fanciulli che venivano divorati dal mostro e volevano che questo orrore finisse.

Con l'aiuto del gomitolo di Arianna, figlia del re Minosse che si innamorò del principe ateniese, Teseo dopo aver ucciso il Minotauro ritrovò l'uscita del labirinto e si salvò.

Mentre navigavano per ritornare a casa Teseo con una scusa fece scendere sulla piccola isola di Nasso la principessa Arianna, la quale aveva seguito Teseo credendo che l'avrebbe sposata una volta giunti ad Atene, e lì la abbandonò. Per questo motivo Arianna lo maledisse e da quel momento si iniziò ad usare l'espressione "lasciati in Nasso". La leggenda narra che fattasi sacerdotessa di Bacco, venne liberata dal dio stesso che la sposò donandole una meravigliosa corona d'oro lavorata da Efesto. La corona d'Arianna divenne una costellazione.

Ritornando ad Atene, però, Teseo si dimenticò di issare una vela bianca, che significava successo e quindi che era ancora vivo. Perciò il padre vedendo ancora sventolare la funesta vela nera e pensando di aver perduto per sempre il proprio figlio si getto da un'alta rupe nel mare che avrebbe poi preso il suo nome.

Pur essendo divenuto un saggio re, Teseo ebbe molte altre avventure. Ebbe un figlio, Ippolito, dall'amazzone Ippolita, che rapì, e fu uno degli argonauti.

A causa di tutte le sue numerose avventure dovette, però, stare molto tempo lontano dal proprio regno e quando ritornò gli fu impossibile ristabilire un controllo sul mare di corruzione e malcontento che sommergeva Atene.

Decise quindi di allontanare i figli, lui invece giunse sull'isola di Sciro dove forse venne assassinato.