L'azione delle forze sugli oggetti è sempre modificata dalla presenza delle forze di attrito. Per secoli tali forze hanno reso difficile la formulazione esatta dei principi della dinamica ed impossibile una loro verifica sperimentale.

Per esempio: una persona che spinge un carrello lungo una strada rettilinea per mantenere il carrello ad una velocità costante v deve imprimere una forza costante F.

Questo e molti altri esempi simili ad esso 

hanno indotto i fisici a ritenere che la forza impressa ad un corpo è direttamente proporzionale alla velocità da esso assunta. In realtà, una volta raggiunta la velocità v, il carrello la manterrebbe sempre uguale se non ci fossero le forze di attrito delle rotaie e la viscosità dell'aria a frenarne il moto. La forza costante necessaria per mantenere il carrello a velocità costante serve solo per vincere tali forze dissipative.

Galileo Galilei intuì l'errata concezione aristotelica sulla proporzionalità di F e v e mediante una dimostrazione pratica con piani inclinati, quasi lisci, convinse i Fisici dell'epoca che possono esistere moti rettilinei "quasi" uniformi anche nel caso di forze in equilibrio (F=0 non vuol dire necessariamente quiete, v=0) .

Galilei, però, non arrivò a formulare l'esatta legge del moto. Fu Isaac Newton, successivamente, ad affrontare e a risolvere la questione stabilendo che le forze costanti provocano accelerazioni costanti nei corpi e non velocità.