Secondo gli antichi, la Lira che si osserva nel cielo sarebbe lo strumento musicale appartenuto una volta ad Orfeo, il mitico musicante. Fu la prima lira ad essere stata costruita e venne realizzata da Ermete utilizzando un guscio di tartaruga e il budello di vacca per le corde. Un giorno l'inventore si trovò a sottrarre per sbaglio dei capi di bestiame di proprietà di Apollo: fermato da quest'ultimo, Ermete per riscattarsi gli offrì in dono il melodioso strumento e il dio lo apprezzò a tal punto da non volere più indietro il bestiame sottratto.
A sua volta il dio regalò al musicista Orfeo lo strumento che divenne la sua portentosa arma di persuasione verso persone, animali, vegetali e addirittura oggetti. La sua musica infatti era talmente melodiosa che niente e nessuno era in grado di opporvi la propria volontà. Unitosi alle Argonautiche per la ricerca del vello d'oro (vedi Ariete), durante la navigazione Orfeo sconfisse le sirene tentatrici con una canzone che coprì il loro canto irresistibile. In seguito sposò la ninfa Euridice che però morì morsa da un serpente su cui la donna inciampò mentre fuggiva da Aristeo (figlio d'Apollo), il quale era preda di follia passionale. Straziato dal dolore, il musicante non si rassegnò e si recò nel regno di Ade per sottrarre la fanciulla dagli inferi. Con la musica della sua lira, persino la tenebrosa divinità si piegò alle richieste di Orfeo, ma a questo impose una condizione: avrebbe condotto Euridice senza mai voltarsi per guardarla in volto sino all'uscita dagli inferi, pena l'immediato ritorno della donna nel regno dei morti. Sicuro del suo successo, il musicante cominciò a camminare, pur non sapendo con certezza se la sua amata lo stesse seguendo. Durante il lungo tragitto, il desiderio di sincerarsi della sua presenza crebbe a tal punto che, ormai quasi giunto alla luce, non riuscì a resistere e si voltò: Euridice venne subito risucchiata irrimediabilmente nell'oscurità dell'averno. Ormai sconfitto, Orfeo si abbandonò alla disperazione e non volle più nessun'altra donna con lui, nonostante le numerose pretendenti, affascinate dalla musica malinconica che il protetto di Apollo continuava a dedicare a quest'ultimo ed alla sua perduta amata.
Secondo Ovidio poi, il musicante sarebbe morto sotto i dardi lanciati dalla coalizione delle donne da lui rifiutate: queste riuscirono a coprire con le loro urla la musica che faceva cadere inoffensive le lance, cosicché Orfeo non poté evitare di essere trafitto a morte. Secondo Eratostene invece, il dio Dioniso, invidioso della smisurata ed esclusiva devozione verso Apollo, fece uccidere il musicante dai suoi seguaci. Comunque siano andate le cose, Orfeo raggiunse la sua Euridice negli inferi e la lira venne posta dalle muse (come prevedibile, fedeli amiche e complici dell'artista) nel firmamento.
La stella più brillante della costellazione ed anche in assoluto la quarta più luminosa nel cielo è Vega, della quale corrispondente frase araba al-nasr al-waqi significa "aquila che attacca", ma anche "avvoltoio", poiché il popolo orientale immaginava nella costellazione un rapace in fase di picchiata sulla sua preda. La seconda stella più luminosa è Sheliak, dalla parola araba che vuol dire "arpa".