Ottava costellazione dello Zodiaco, la Bilancia ne rappresenta la sola non collegata ad un essere vivente. Anticamente i Greci non ci vedevano una costellazione indipendente, ma una "estensione" dello Scorpione, precisamente, le sue chele: tant'è che le sue stelle più luminose alfa e beta librae sono chiamate rispettivamente Zubenelgenubi (che in arabo vuol dire "chela a sud") e Zubeneschamali ("chela a nord").
La costellazione della Bilancia nacque per volontà dei Romani nel periodo di Giulio Cesare (primo secolo a.C.): sono ancora oscure le motivazioni della sua introduzione. I romani amarono subito questa costellazione in quanto si riteneva che Roma fosse stata fondata quando la Luna era in Bilancia. Inoltre, divenne facile per i Romani accostarla alla vicina Vergine, cioè Diche o Astrea, la dea della Giustizia: tutti noi sappiamo infatti che la dea viene normalmente rappresentata con la bilancia in mano.
Alcuni studiosi ritengono che il nome sia da attribuire all'equilibrio stagionale che il segno zodiacale rappresenta, poiché quando il Sole è nella Bilancia, cioè nel solstizio d'autunno, la durata del giorno e della notte si equivalgono. Lo storico Gwyneth Heuter, invece, rileva che già i Sumeri 2.000 anni prima la chiamavano ZIB.BA AN.NA, cioè la bilancia del cielo, e per questo motivo ritiene che i Romani non l'abbiano introdotta ex-novo, bensì solo ne abbiano ereditato il nome.