Tra le diverse interpretazioni del mito di Auriga ("il cocchiere"), la più avvincente risulta quella che la identifica col personaggio mitologico Mirtilo, figlio dell'amazzone Mirte e del dio Ermes (per i romani Mercurio, il dio messaggero dell'Olimpo) e cocchiere del re Enomao. Questi non voleva che la figlia Ippodamia si sposasse perché un oracolo gli aveva predetto la morte per mano del futuro genero, oppure, secondo un'altra versione, perché ne era innamorato. Per allontanare i pretendenti aveva promesso la figlia in sposa a colui che lo avesse battuto in una corsa di bighe: la biga del gareggiante doveva però trasportare Ippodamia, che menomava la velocità, ma anche la stessa attenzione del conduttore. Il cocchio dello sfidante doveva evitare di essere raggiunto da quello di Enomao, guidata da Mirtilo: in caso di sconfitta, il pretendente veniva decapitato. Pelope, un giovane di cui la stessa Ippodamia era innamorata, non si fece spaventare e, d'accordo con Mirtilo (anche lui segretamente innamorato di Ippodamia), sostituì i perni delle ruote del carro reale con altri di cera. Risultato: Pelope vinse la gara ed Enomao perse la vita cadendo dal carro che si sfasciò in corsa. I tre complici (Mirtilo, Ippodamia e Pelope) fuggirono per sottrarsi alla vendetta della popolazione e Mirtilo, nel tentativo di possedere con violenza Ippodamia, approfittando di una breve assenza di Pelope, venne spinto da un precipizio in mare da quest'ultimo. Prima di morire, però, Mirtilo scagliò una maledizione contro Pelope e suoi discendenti, che subirono perciò continue tragedie (vedi Atreo, Tieste, Agamennone).
La costellazione viene immaginata come un auriga con in braccio una capra (Capella, cioè in latino appunto "piccola capra") e due capretti (stelle Headi, zeta ed eta Aurigae). I mitoastronomi greci seppero spiegare la presenza di questi animali narrando che le due ninfe Aix ed Elice, le balie di Zeus, non avevano latte, sicché dovettero dargli come nutrice una capra, Amaltea, che lo svezzò. L'animale aveva partorito proprio in quel periodo due caprettini. Quando Zeus divenne adulto, volle per gratitudine rendere eterni nel cielo la madre insieme ai i due figli.