SENSORI |
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I sensori raccolgono le informazioni dall'ambiente e le trasmettono al "cervello" del robot. Senza i sensori, il robot non è in grado di interagire con l'ambiente in cui si trova.
Un sensore di contatto è costituito da un pulsante che chiude il circuito quando il robot urta un ostacolo. Il pulsante può chiudere il circuito verso il positivo di alimentazione o verso massa:
Quando si collega
il pulsante a una porta
logica (NAND, OR, Inverter, ecc.) bisogna aggiungere una resistenza di pull-down (o pull-up) così da forzare
l'ingresso a massa (o al positivo) quando il pulsante è aperto.
Il circuito seguente utilizza una fotoresistenza (LDR) come sensore di luce. In uscita si ha un livello logico 0 quando la fotoresistenza viene illuminata. Per invertire i livelli logici, scambiare LDR/R1 con R2. COMPONENTI: R1 (10k), R2 (trimmer 47k), R3 (1k), U1 (741), LDR (fotoresistenza). Schema di un altro circuito che utilizza come sensore di luce una fotoresistenza: COMPONENTI: LDR (fotoresistenza), R1 (trimmer 47k), R2 (10k), R3 (10k), U1 (741), R4 (1k). Il circuito seguente utilizza come sensore di luce un fototransistor (Q1). In uscita si ha un livello logico 1 quando il fototransistor è illuminato. Per invertire i livelli logici, scambiare Q1/R1 con R2. COMPONENTI: Q1 (fototransistor), R1 (10K), R2 (trimmer 47k), R3 (1k), U1 (741). Ecco una variante. Il potenziometro da 1M regola la sensibilità: Quando si utilizzano fototransistor/fotodiodi con gli infrarossi, è bene ricordare che questi componenti presentano una certa sensibilità anche per la luce visibile.
I due circuiti che
seguono funzionano come convertitori corrente-tensione (vedi
Sul collegamento dei sensori vedi:
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