AKADO 3

    

Ecco lo schema di AKADO 3. Per evitare gli ostacoli, la macchina impiega due moduli riceventi a IR (destro e sinistro). Un terzo sensore (autocostruito) è puntato verso il basso e impedisce che Akado cada dal tavolo. La macchina è composta da 5 parti: INGRESSI, DRIVER MOTORI, OSCILLATORE A 33KHz, OSCILLATORE A 5KHz, BATTERIA.

Lo schema che segue mostra i due sensori di direzione (TSOP1333), il circuito d'ingresso (CD4070) e il driver dei motori (MAX4426). L'inverter (CD4069) fa in modo che sugli ingressi del ponte H siano presenti sempre due livelli logici opposti:

Ad ogni sensore di direzione (TSOP1333) è abbinato un diodo emittente IR (TSAL6200). Il raggio IR modulato per questi 2 diodi è fornito da un oscillatore a 33KHz:

Per tarare l'oscillatore, collegare un frequenzimetro al punto TP (test-point) e ruotare il trimmer da 1K sino a leggere sul frequenzimetro il valore di 33.000 Hz (= 33 KHz). 

Data la sensibilità dei moduli riceventi IR è indispensabile schermare i due diodi emittenti, lasciando scoperta solo la parte frontale. Per diminuire la potenza del raggio IR, è possibile sostituire la resistenza da 5.6 Ohm con una di valore superiore (33 - 56 Ohm).

Una seconda frequenza di ~ 5KHz è fornita dal kit LX.924 di Nuova Elettronica. Questo segnale comanda un terzo diodo emittente IR per il sensore di superficie.

La parte ricevente del sensore di superficie è composta da un fototransistor SFH309 + inverter CD4069 e da un PLL (integrato NE567) "sintonizzato" sulla stessa frequenza dell'oscillatore. La frequenza del PLL è determinata dal condensatore da 10nF e dal TRIMMER:

Il punto A (pin 8) è collegato al punto A dello schema in alto (CD4070).

Il TRIMMER ha un valore di 20Kohm. Il fototransistor (SFH309) va schermato dalla luce ambiente con un filtro IR. Si possono usare filtri IR recuperati da vecchi telecomandi TV o della plastica trasparente colorata (rosso+blu+verde).  

Ruotare il TRIMMER sino a "sintonizzare" il PLL sulla frequenza del raggio IR emesso dal diodo trasmittente (~5KHz). L'aggancio del PLL è segnalato dall'accensione del diodo LED.

Il trimmer da 47K regola la sensibilità del sensore e va regolato in funzione della capacità riflettente della superficie su cui si muove il robot. 

L'alimentazione a 6V è fornita da cinque elementi torcia ricaricabili da 1.2 V. L'assorbimento è di ca. 350 mA in condizioni di marcia normale.

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