Montaggio F2

Montaggio Fase 2

Qui sotto i link al sito www.i-d01.deagostini.it per scaricare i file pdf con le istruzioni di montaggio.
(Attenzione i file possono impiegare parecchio tempo per essere scaricati)

Fasicolo 7 17.5 mb	Fasicolo 8 7.2 mb	Fasicolo 9 7.9 mb	Fasicolo 10 7.4 mb	Fasicolo 11 7.8 mb	Fasicolo 12 1.3 mb
Fasicolo 13 1.5 mb	Fasicolo 14 1.6 mb	Fasicolo 15 2.6mb	Fasicolo 16 1.6 mb	Fasicolo 17 24,3 mb

Questa fase di montaggio permette di installare il modulo Sound Follower nella testa e la scatola motore del collo.

Con i pezzi dei fascicolo 7, 8 e 9 è stata assemblata la scatola motore del collo.
Ho testato il motore con una tensione di 4,5V ed è funzionante, l'assorbimento di corrente è 250 mA.

vista posizione scatola motore del collo

scatola motore del collo aperta

Un'immagine curiosa:

Eldo, il mio robot, sta aiutando nel montaggio del robot I-D01 trasportando la testa e sollevando il motore del collo. Eldo è il mio primo robot ed è una mia evoluzione del panettone DeA.

Visualizza il filmato:
Eldo collabora al montaggio di I-D01

Eldo, mentre trasporta parti di I-D01

Col fascicolo 10 si monta il collo ed il relativo encoder. Nessun test è possibile, al momento, su queste parti.

Dopo il montaggio ho notato che l'encoder toccava il disco forato nero e la ruota dentata bianca. Ho risolto il problema inserendo un piccolo spessore sotto la schedina dell'encoder in modo da allontanarlo leggermente dalle ruote.

encoder del collo

Con i fascicoli 11, 12, 13 e 14 viene completata la parte superiore del marsupio, che conterrà le 8 batterie. Nel marsupio trovano posto vari componenti: due connettori per caricabatteria. una schedina connettori e di collegamento con l'interno del corpo. l'interruttore generale. il connettore e bus di comunicazione tra marsupio e breadboard. un connettore per un circuito di alimentazione. il vano portabatterie. Nel marsupio troveranno posto anche i sensori ad ultrasuoni, ma non sono stati ancora forniti. Nessuna difficoltà particolare per l'assemblaggio, ma va fatta una particolare attenzione alla disposizione dei vari cavetti che non devono intralciare la chiusura tra i due pezzi del marsupio. I componenti forniti all'interno del marsupio permettono di cominciare a capire qualcosa di questo ancora misterioso robot: 2 tensioni. Il pacco batterie conterrà 8 pile tipo AA da 1,5v. Il pacco batterie è suddiviso elettricamente in due gruppi di 5 e 3 batterie, che forniranno due tensioni: 7,5 e 4,5 vdc e, ovviamente, sono state predisposte due diverse prese per la ricarica delle batterie, una per ciascuna delle due tensioni. Vedere sotto lo schema di alimentazione del marsupio. Connettore power. Sul marsupio è presente un connettore che fornirà provvisoriamente la tensione per la testa del robot; in futuro credo che questo sarà utilizzato per portare le due tensioni alla breadbord. Non trovo alcun connettore per il collegamento delle tensioni verso l'interno del robot; il connettore adibito a questo collegamento trasferisce solo segnali, non le tensioni.		Vista del marsupio aperto

Segnali. Il connettore di comunicazione tra marsupio e breadbord può contenere un massimo di 10 segnali; ipotizzo: 2 per il bus I2C, 6 per le porte in/out e 2 per ??	schedina connettori all'interno del marsupio	Vista del marsupio completato

schema di alimentazione del marsupio

Col fascicolo 15, ecco finalmente il modulo: Head Controller - Sound Follower.

Qui a lato le indicazioni necessarie per riconoscere i connettori presenti sulla scheda elettronica del Sound Follower. In tutto sono presenti 15 connettori, 14 dei quali verranno utilizzati in questa fase. L’unico connettore che rimarrà libero è quello mostrato in basso a sinistra, indicato sulla scheda dalla scritta BUS. Accanto a tutti gli altri connettori sono indicati i colori dei cavi da collegarvi: nell’effettuare il cablaggio fai sempre riferimento a questo schema. Partendo dall’alto a destra e proseguendo in senso antiorario, si trovano i connettori: motore di movimento destra/sinistra, cavo da connettore PULSE della scheda del sensore di sfioramento, motore di movimento alto/basso, alimentazione dal marsupio, microfono posteriore, microfono occhio destro, microfono occhio sinistro, encoder di movimento alto/basso, encoder di movimento destra/sinistra, bus (da lasciare libero), led orecchio destro, led orecchio sinistro, cavo da connettore POWER della scheda del sensore di sfioramento, led occhio destro, led occhio sinistro.

Maggiori dettagli sul modulo Sound Follower si trovano alla pagina Architettura Hardware.

Sulla destra e sotto le foto del modulo Head Controller - Sound Follower inserito nella testa di I-Drroid01

Segnalazioni e correzioni inviate dagli esperti:

Cavo di alimentazione. Attenzione, è stato segnalato un difetto di fabbricazione nel cavo di alimentazione allegato al fascicolo n° 14, destinato ad alimentare il modulo sound follower (osservate le foto a destra). Confrontate la disposizione dei tre fili colorati che terminano nei due connettori di ciascun cavo illustrato: nel cavo corretto i due fili esterni, quello rosso e quello bianco, invertono la loro posizione nel passaggio tra i due connettori. Nel cavo difettoso invece i due fili esterni, quello rosso e quello nero, conservano la stessa posizione.	Il cavo di alimentazione errato verrà sostituito con il fascicolo 17
	Contatti pacco batterie. I tre contatti del pacco batterie possono non toccare correttamente le tre linguette poste nel marsupio. Questa condizione può essere evidenziata dai seguenti sintomi: 1. Nessun segno di vita; 2. Lampeggio dei led gialli degli occhi senza nessun movimento dei motori (in questo caso non fa contatto la lamella relativa alle 5 pile che alimentano i motori). In sostanza si tratta di tirare, con delicatezza!, con una pinza le lamelle verso il pacco batterie, come spiegato nell'immagine a fianco. Si può anche smontare velocemente il marsupio e, una volta aperto, si riescono a piegare le lamelle anche semplicemente con le dita.
Puleggia nella scatola motore del collo. Nel caso si noti che il gearbox del collo abbia delle particolari difficoltà a muoversi, potrebbe essere dovuto ad una piccola imperfezione che si è presentata in alcuni ingranaggi, a destra una immagine esplicativa del problema con la relativa soluzione
Sotto, un particolare di uno degli elementi mobili dell’albero, se sollecitato con una spinta inferta in uno dei sensi indicati dalla freccia dovrà ruotare più volte su se stesso. Sotto, il dettaglio della procedura di pulizia, o di allargamento, della cavità del pezzo in questione. Utilizza un cacciavite a testa piatta e opera sempre con la dovuta attenzione e delicatezza.	Manutenzione del GEARBOX Le scatole dei motori (o gearbox) di I-D01 sono parti meccaniche ‘complesse’ in cui il meccanismo di motoriduzione coinvolge diversi alberi e ingranaggi, che devono poter ruotare fluidamente in spazi molto ristretti . Nel caso ciò non avvenga i movimenti di I-Droid01 possono risultare rumorosi, difficoltosi o addirittura bloccati. Se ciò dovesse avvenire, esegui alcuni semplici controlli per individuare l’origine del malfunzionamento. Per prima cosa verifica che i vari ingranaggi non siano frenati dai coperchi dei gearbox, poi controlla che i movimenti dei vari componenti mobili presenti sugli alberi degli ingranaggi non siano frenati da residui plastici di produzione, detriti o altro. Esamina, per esempio, uno degli alberi forniti con il fascicolo 3, quello illustrato nella foto a sinistra, dotato di due elementi fissi e di due elementi mobili. Fai ruotare ogni sua parte mobile dando un colpo deciso con la punta di un dito: il componente sollecitato dovrà poter effettuare più giri su se stesso e risultare soggetto al minor attrito possibile. Se il movimento apparisse frenato utilizza un cacciavite a testa piatta molto sottile per liberare la cavità di alloggiamento dell’albero da eventuali residui. Un altro controllo da effettuare è quello relativo all’uniformità della superficie esterna delle puleggie, per esempio quella montata sull’albero fornito con il fascicolo 7 illustrato nella foto sotto a sinistra. Se la superficie della puleggia evidenziata non fosse perfettamente liscia conviene intervenire limando con attenzione le eventuali irregolarità, cioè quelle sporgenze che possono generare attrito con il ‘fermo’ plastico che si trova a fianco della puleggia stessa. Una volta controllati, uno ad uno, i singoli componenti di un gearbox prova sempre il loro movimento a scatola aperta e controlla che, come detto, nella fase di assemblaggio dei coperchi non si verifichino delle pressioni che impediscano il corretto movimento degli ingranaggi. Al riguardo accertati anche che i supporti (o fermi) alle estremità degli assi siano ben ‘spinti’ verso l’esterno dei gearbox. Ricorda inoltre che è meglio lubrificare gli ingranaggi dei gearbox per facilitarne i ruotismi. Fai attenzione, però: le cinghie presenti nei gearbox non devono mai essere ingrassate, altrimenti slitterebbero senza poter trasmettere correttamente la forza generata dai motori cui sono collegate.

Con i fascicoli 16 e 17 si conclude questa fase. Viene fornita la parte frontale del torace che ha il compito di sostenere la testa del robot e la scatola del motore di movimento destra/sinistra del collo. Viene fornito anche un piedistallo temporaneo, che permette di mantenere eretto il robot fino a quando non sarà dotato della sua base mobile. Dopo aver montato le varie parti e verificato i collegamenti (vedere foto a destra) si può alimentare la testa, tramite il marsupio e seguire i test di verifica del corretto funzionamento di questa fase: Test_F2	viste di I-D01 al termine della fase 2

Video

Filmati in formato wmv

F2_test_iniziale.wmv
F2_movimenti_testa.wmv

Elenco revisioni
11-09-2008	Aggiornati link
15-01-2006	Inseriti video movimenti I-Droid01 al termine della Fase 2.
04-01-2006	Completamento Fase 2, inserite segnalazioni e correzioni.
04-12-2005	Inserito schema alimentazione del marsupio.
26-11-2005	Inserite immagini e commenti sul modulo Head Controller - Sound Follower.
18-11-2005	Inserite immagini e commenti sull'assemblaggio del marsupio.
12-11-2005	Inserite foto e video con Eldo ed I-Droid01.
28-10-2005	Aggiornamento dopo il montaggio del fascicoli 7-9
05-10-2005	Prima emissione