LEGO® NXT ROBOT - RUBIK CUBE

RUBIK-ONE

Un Ringraziamento particolare ad Hans Andersson per aver realizzato il prototipo Tilted Twister

Download/Scarica Caratteristiche tecniche

Pezzi: 345

Larghezza: cm. 14,50
Lunghezza: cm. 39,50
Altezza: cm. 34,50
Peso (senza batterie e senza cubo di Rubik): 848 gr.
Peso (con 6 batterie 1,5V senza cubo di Rubik): 1010 gr.
Peso (con 6 batterie 1,5V e con cubo di Rubik): 1120 gr.

Kit: LEGO® NXT
Serie: LEGO® MINDSTORMS

Componenti elettrici: n.1 NXT, n.1 sensore di contatto,
n.1 sensore di luce, n.1 sensore ad ultrasuoni, n.3 motori

Tempo di scansione delle facce: circa 1 minuto
Calcolo della soluzione: da 20 a 40 secondi
Risoluzione del cubo: da 1 a 5 minuti
Tempo totale: circa 6 minuti

NEW Visita la pagina di RUBIK-ONE su Brickshelf

Rubik-ONE è un robot che risolve autonomamente (senza connessione al Personal Computer) il famosissimo Cubo di Rubik.
Lo abbiamo costruito utilizzando esclusivamente i pezzi LEGO contenuti nel KIT LEGO® NXT della serie MINDSTORMS.

I componenti elettrici utilizzati sono i seguenti:

   * n° 1 Mattoncino intelligente NXT
   * n° 3 Motori
   * n° 1 Sensore di contatto
   * n° 1 Sensore di luce
   * n° 1 Sensore ad ultrasuoni
Rubik-ONE    * n° 6 cavi (1 da 50mm, 4 da 35mm e 1 da 20 mm)

Il Robot è composto dal Mattoncino intelligente NXT, da una base con all'interno i motori e gli ingranaggi necessari per i movimenti del braccio luminoso, del cestello, e del braccio posteriore.

Mattoncino intelligente NXT: E' l'unità di controllo (computer) di tutto il Robot che con il programma software gestisce tutti i motori, i sensori e quindi il completo funzionamento di Rubik-ONE.
Per questo progetto è stato utilizzato un software scritto in linguaggio NXC (BricxCC).

BASE: E' la struttura portante di tutto il robot sulla quale sono montati i motori e i sensori.

Il SENSORE DI CONTATTO, collegato all'ingresso IN1 dell'NXT, è utilizzato per posizionare correttamente il braccio luminoso.

Il SENSORE AD ULTRASUONI, collegato all'ingresso IN3 dell'NXT, è utilizzato per verificare la presenza del CUBO (se durante la fase di risoluzione, il cubo dovesse risultare un pò storto, è possibile avvicinare la mano al sensore e sospendere il funzionamento; una volta sistemato il cubo, togliendo la mano, il programma riprende da dove si era interrotto).

BRACCIO LUMINOSO: è azionato dal motore C e ruota per posizionarsi in corrispondenza dei cubetti del cubo. Sulla sua sommità è montato il SENSORE DI LUCE (ingresso IN2 dell'NXT) che legge il colore sulle facce del cubo.
Il sensore non riconosce i colori, ma delle tonalità di grigio, percui è stato necessario modificare il cubo originale, applicando degli adesivi con Rubik-ONE colori particolari, per avere delle gradazioni di
grigio riconoscibili e ben distinte.

CESTELLO: è azionato dal motore A e ruota per muovere il cubo. In combinazione con la pinza presente sul braccio posteriore, permette di effettuare le mosse per la risoluzione del cubo.

BRACCIO POSTERIORE: è azionato dal motore B e permette alla pinza di bloccare il cubo.
In combinazione con il cestello, permette di effettuare le mosse per la risoluzione del cubo.

SOFTWARE
Per il funzionamento di Rubik-ONE, sono stati realizzati 2 Software, scritti con il linguaggio NXC (TestCuboV1.1.nxc e RisolviCuboV1.1.nxc)

CUBESMITH TestCuboV1.1.nxc: serve per verificare se le facce del cubo sono riconoscibili dal sensore di luce (riconoscimento delle tonalità di grigio).
Per questo TEST, è necessario che il cubo sia risolto.
Noi abbiamo sostituito i colori di due facce con gli adesivi acquistati da CUBESMITH
la faccia GIALLA con adesivi Fluorescent Yellow
la faccia BLU con adesivi Light Blue
Ogni cubo ha dei colori particolari, percui il nostro consiglio è di acquistare diverse tonalità di colore e fare dei test solo appoggiando il foglio 3x3 sul cubo (senza attaccare gli adesivi)
Rubik-ONE CUBESMITH I dati letti dal sensore di luce sul nostro cubo sono i seguenti:
Faccia VERDE (Upper) min.476 max.519 Faccia ROSSA (Back) min.544 max.571 Faccia BLU (Down) min.584 max.606 Faccia BIANCA (Left) min.648 max.662 Faccia ARANCIO (Front) min.671 max.688 Faccia GIALLA (Right) min.734 max.753
Rubik-ONE ovviamente questi valori possono cambiare, a causa del colore delle facce e della luminosità presente nel locale, ma l'importante è che non si sovrappongano (maggiore è la differenza tra i colori e meglio è).
Durante il TEST è importante verificare che la luce generata dal sensore luminoso, sia centrata (+ o -) sugli adesivi (v.foto)

RisolviCuboV1.1.nxc: serve per risolvere il cubo.
Per prima cosa, vengono letti i colori delle 6 facce con questo ordine:
LEFT - BACK - RIGHT - DOWN - FRONT - UPPER.
Poi il programma elabora 3 soluzioni, utilizzando 3 algoritmi differenti.
Trovata la soluzione migliore, inizia la risoluzione del cubo.

Note importanti per il corretto funzionamento di Rubik-ONE:

Verificate che le batterie sull'NXT abbiano una buon livello di carica
Accertatevi del corretto movimento del braccio luminoso, del cestello e del braccio posteriore
Accertatevi che i cavi non impediscano il corretto movimento delle parti motorizzate
Posizionate il braccio luminoso in modo che non sia premuto il sensore di contatto
Posizionate il braccio posteriore con la pinza tutta indietro
Posizionate il cestello perfettamente parallelo alla base
Prima di risolvere il cubo, verificate con il programma di TEST che le facce siano correttamente riconoscibili
.... a questo punto accendete Rubik-ONE e..... godetevi lo spettacolo ........
Se ci siete riusciti vi auguriamo !!!!!!!!! BUON DIVERTIMENTO !!!!!!!!!!!.       Valter e Samuele

Download/Scarica	Caratteristiche tecniche
	Pezzi: 345 Larghezza: cm. 14,50 Lunghezza: cm. 39,50 Altezza: cm. 34,50 Peso (senza batterie e senza cubo di Rubik): 848 gr. Peso (con 6 batterie 1,5V senza cubo di Rubik): 1010 gr. Peso (con 6 batterie 1,5V e con cubo di Rubik): 1120 gr. Kit: LEGO® NXT Serie: LEGO® MINDSTORMS Componenti elettrici: n.1 NXT, n.1 sensore di contatto, n.1 sensore di luce, n.1 sensore ad ultrasuoni, n.3 motori Tempo di scansione delle facce: circa 1 minuto Calcolo della soluzione: da 20 a 40 secondi Risoluzione del cubo: da 1 a 5 minuti Tempo totale: circa 6 minuti
NEW Visita la pagina di RUBIK-ONE su *Brickshelf* Rubik-ONE è un robot che risolve autonomamente (senza connessione al Personal Computer) il famosissimo Cubo di Rubik. Lo abbiamo costruito utilizzando esclusivamente i pezzi LEGO contenuti nel KIT LEGO® NXT della serie MINDSTORMS. I componenti elettrici utilizzati sono i seguenti: * n° 1 Mattoncino intelligente NXT * n° 3 Motori * n° 1 Sensore di contatto * n° 1 Sensore di luce * n° 1 Sensore ad ultrasuoni * n° 6 cavi (1 da 50mm, 4 da 35mm e 1 da 20 mm) Il Robot è composto dal Mattoncino intelligente NXT, da una base con all'interno i motori e gli ingranaggi necessari per i movimenti del braccio luminoso, del cestello, e del braccio posteriore. Mattoncino intelligente NXT: E' l'unità di controllo (computer) di tutto il Robot che con il programma software gestisce tutti i motori, i sensori e quindi il completo funzionamento di Rubik-ONE. Per questo progetto è stato utilizzato un software scritto in linguaggio NXC (BricxCC). BASE: E' la struttura portante di tutto il robot sulla quale sono montati i motori e i sensori. Il SENSORE DI CONTATTO, collegato all'ingresso IN1 dell'NXT, è utilizzato per posizionare correttamente il braccio luminoso. Il SENSORE AD ULTRASUONI, collegato all'ingresso IN3 dell'NXT, è utilizzato per verificare la presenza del CUBO (se durante la fase di risoluzione, il cubo dovesse risultare un pò storto, è possibile avvicinare la mano al sensore e sospendere il funzionamento; una volta sistemato il cubo, togliendo la mano, il programma riprende da dove si era interrotto). BRACCIO LUMINOSO: è azionato dal motore C e ruota per posizionarsi in corrispondenza dei cubetti del cubo. Sulla sua sommità è montato il SENSORE DI LUCE (ingresso IN2 dell'NXT) che legge il colore sulle facce del cubo. Il sensore non riconosce i colori, ma delle tonalità di grigio, percui è stato necessario modificare il cubo originale, applicando degli adesivi con colori particolari, per avere delle gradazioni di grigio riconoscibili e ben distinte. CESTELLO: è azionato dal motore A e ruota per muovere il cubo. In combinazione con la pinza presente sul braccio posteriore, permette di effettuare le mosse per la risoluzione del cubo. BRACCIO POSTERIORE: è azionato dal motore B e permette alla pinza di bloccare il cubo. In combinazione con il cestello, permette di effettuare le mosse per la risoluzione del cubo. SOFTWARE Per il funzionamento di Rubik-ONE, sono stati realizzati 2 Software, scritti con il linguaggio NXC (TestCuboV1.1.nxc e RisolviCuboV1.1.nxc) TestCuboV1.1.nxc: serve per verificare se le facce del cubo sono riconoscibili dal sensore di luce (riconoscimento delle tonalità di grigio). Per questo TEST, è necessario che il cubo sia risolto. Noi abbiamo sostituito i colori di due facce con gli adesivi acquistati da CUBESMITH la faccia GIALLA con adesivi Fluorescent Yellow la faccia BLU con adesivi Light Blue Ogni cubo ha dei colori particolari, percui il nostro consiglio è di acquistare diverse tonalità di colore e fare dei test solo appoggiando il foglio 3x3 sul cubo (senza attaccare gli adesivi) I dati letti dal sensore di luce sul nostro cubo sono i seguenti: Faccia VERDE (Upper) min.476 max.519 Faccia ROSSA (Back) min.544 max.571 Faccia BLU (Down) min.584 max.606 Faccia BIANCA (Left) min.648 max.662 Faccia ARANCIO (Front) min.671 max.688 Faccia GIALLA (Right) min.734 max.753 ovviamente questi valori possono cambiare, a causa del colore delle facce e della luminosità presente nel locale, ma l'importante è che non si sovrappongano (maggiore è la differenza tra i colori e meglio è). Durante il TEST è importante verificare che la luce generata dal sensore luminoso, sia centrata (+ o -) sugli adesivi (v.foto) RisolviCuboV1.1.nxc: serve per risolvere il cubo. Per prima cosa, vengono letti i colori delle 6 facce con questo ordine: LEFT - BACK - RIGHT - DOWN - FRONT - UPPER. Poi il programma elabora 3 soluzioni, utilizzando 3 algoritmi differenti. Trovata la soluzione migliore, inizia la risoluzione del cubo. Note importanti per il corretto funzionamento di Rubik-ONE: Verificate che le batterie sull'NXT abbiano una buon livello di carica Accertatevi del corretto movimento del braccio luminoso, del cestello e del braccio posteriore Accertatevi che i cavi non impediscano il corretto movimento delle parti motorizzate Posizionate il braccio luminoso in modo che non sia premuto il sensore di contatto Posizionate il braccio posteriore con la pinza tutta indietro Posizionate il cestello perfettamente parallelo alla base Prima di risolvere il cubo, verificate con il programma di TEST che le facce siano correttamente riconoscibili .... a questo punto accendete Rubik-ONE e..... godetevi lo spettacolo ........ Se ci siete riusciti vi auguriamo !!!!!!!!! BUON DIVERTIMENTO !!!!!!!!!!!. Valter e Samuele

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DOWNLOAD / SCARICA
Qui sotto potete scaricare tutto il necessario per costruire Rubik-ONE e per farlo funzionare. Se vi mancano dei programmi software visitate la sezione relativa ai LINK e troverete sicuramente quello che fa per voi. Buon Lavoro e Buon Divertimento
	ISTRUZIONI DI MONTAGGIO 3D (LDD): Realizzate con il programma Lego Digital Designer (NOTA: Il modello CAD riporta un'ingranaggio ad 8 denti per il movimento del cestello che deve essere sostituito da uno con 16 denti)
	SOFTWARE (file sorgente): Realizzato utilizzando il linguaggio di programmazione NXC. Questo è il link per scaricare il compilatore software Bricx Command Center. I software sono due (RisolviCuboV1.1.nxc e TestCuboV1.1.nxc). Il primo risolve il cubo di Rubik, mentre il secondo serve per verificare che le 6 facce del cubo di Rubik siano riconoscibili. Per poter sentire la voce di Rubik-ONE, è necessario caricare nell'NXT i file RSO che si trovano qui sotto.
	VOCE (File RSO): Questi sono i file che devono essere caricati nell'NXT per poter sentire la voce. (Hello.rso - Thank You.rso - Woops.rso - Game Over.rso)
	SOFTWARE (file compilato): Utilizzando il software NXT-G fornito con il KIT, è possibile scaricare i file (RisolviCuboV1.1.rxe e TestCuboV1.1.rxe) direttamente nell'NXT, senza utilizzare il compilatore Bricx Command Center. Per poter sentire la voce, è necessario caricare nell'NXT i file RSO che si trovano qui sopra.

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