Chi è TOBYA?
Il robot piu' bello che ci sia.
Tobya e' un robot costruito alcuni anni fa da Giampaolo Pucci, ...
Puo' muovere alcune parti della testa ed
in particolare: gli occhi sia a destra/sinistra che in alto/basso; la bocca che puo' aprire o chiudere
totalmente ed il collo che puo' routare di +/- 45° rispetto alla posizione centrale oppure piegare in
avanti/indietro e destra/sinistra.
Ogni movimento e' affidato ad un ServoMotore e sulla testa ne sono posizionati 4 (Sanwa IC Servo SM-391): 2 per il
movimento degli occhi, 1 per bocca ed 1 per la rotazione del collo.
Una serie di ingranaggi trasmette il movimento dai Servo alle parti interessate.
Sulla base di alluminio sono posti due Servo abbastanza potenti che si occupano dei restanti movimenti del collo.
Si tratta di due Sanwa IC Servo SM381 che tramite una coppia di ruote dentate e dei rinvii con delle molle di tensione
muovono il collo di Tobya a destra/sinistra e in avanti/indietro.
Tutti i Servo sono pilotati dalla scheda nella foto.
La "Serial Servo Control" e' stata progettata da Marco D'Ambrosio
(si possono trovare i dettagli nel suo sito: http://digilander.libero.it/robotica)
ed utilizza un PIC16F876 su cui e' caricato il programma, un MAX232 per il colloquio con un PC e pochi altri componenti.
Il programma di gestione per PC e' stato sviluppato da Roberto D'Amico: ogni tipo di movimento e' riconosciuto da una
particolare istruzione che viene scritta in un semplice file di testo, elaborata dal programma e quindi inviata tramite
porta seriale al PIC sulla scheda. In questo modo si possono creare infinite combinazioni di movimenti per Tobya. Il circuito
stampato e' stato sbrogliato da Andrea Di Pietrantonio appositamente per Tobya. In particolare per poter utilizzare i
connettori modificati dei Servo, montare la circuiteria per la stabilizzazione della tensione direttamente sulla scheda ed
avere un connettore opzionale per dare una seconda alimentazione separata per i Servo.
All'inizio della sua carriera
Tobya era pilotato da uno Spectrum insieme anche ad una scheda audio, ma il tutto e' andato perso nel tempo. E cosi' ci siamo
decisi dopo anni di oblio a riportarlo in vita.
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