LE SPALLE DI SED U-01
QUI DI SEGUITO SONO ELENCATE TUTTE LE FASI DI REALIZZAZIONE E DI ASSEMBLAGGIO DELLE SPALLE DEL ROBOT UMANOIDE.
----------------------------
Si parte sempre dall'aver tagliata e sagomato le parti che servono come si vede qui sotto nelle foto. Per fare ciò ho sempre usato la stessa attrezzatura già elencata in altri interventi sempre per la costruzione del Robot.
Tutta la struttura si basa su tre supporti uno centrale e due laterali che danno la forma alle spalle del Robot, quello centrale e piu corto perchè in seguito dalle foto si vede che sarà bullonato sotto alla piastra cuscinettata che serve alla rotazione del collo.
Ecco la parte posteriore.
Mentre qui si può vedere la parte anteriore.
Finita di montare la struttura delle spalle passiamo al posizionamento della piastra cuscinettata e relativo fissaggio.
Montiamo due piattine anti torsione dx e sx come se fossero due clavicole che servono ad irrigidire la piastra quando funziona il servo posto sotto di lei inquando essendo tutto bullonato avevo notato che c'erano dei movimenti nella struttura.
Per evitare che nella rotazione la parte posteriore della testa possa ingarbugliare fili o urtare da qualche parte perche priva di protezione l'ho creata come si vede nelle foto che seguono.
In tutto come si vede c'è anche una parte estetica le due piastrine collegate alla protezione della parte posteriore del collo rappresentano i trapezzi del Robot ltre atenere tutta la struttura ben salda.
Nella parte sottostante viene inserito il servo nell'apposito scarno precedentemente creato in uno dei tronchi di quadrangolare da 75x50x50mm .
In queste foto si può vedere che prima di inserire la testa nella piastra cuscinettata viene inserito sul perno da 12 mm una rondella con asola perchè un bullone dava fastidio ed un distanziale ( un bullone da 12mm ) dove ho passato la punta da 12 mm per eliminare la filettatura interna in modo che potesse scorrere sull'albero senza avvitarsi .
Inserita la testa monto il leveraggio tra bullone 12mm e servo, realizzato come da foto in modo che facesse roteare la testa con un'ampia escursione e senza che i bracci si accavallassero fra di loro.
Qui si vede meglio l'escursione delle levee di come non si ostacolano.
Per finire la piastrina ( attraversata dal bullone da 12mm che e quello che poi agganciato alla testa la fa roteare ) la blocco oltre a stringerla tra due bulloni, anche utilizzando una rondella spaccata che evita accidentali allentamenti dei bulloni di bloccaggio.
La realizzazione delle spalle finisce qui ed il risultato finale e questo.
