Realizziamo il Collo del Robot SED
Come si può notare nelle foto che spiegano il montaggio della testa di SED
il collo del robot era solo un supporto che praticamente serviva a tenere la testa
ferma sul tavolo, quindi nulla di meccanico che poteva in qualche modo far
muovere la tasta dando al robot una qualche libertà di movimento.
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I questa fase realizzo il collo del robot con due gradi di libertà per potergli
consentire di alzare ed abbassare la testa e di ruotarla, il tutto spiegato e visibile
nell'articolo che segue.
Come sempre il materiale utilizzato e l'allumini, le solite attrezzature e tanta manualità ed ingegno. Da un tubolare 50x50 millimetri ho ricavato due tronconi da 60 millimetri e in uno dei due ho praticato il foro per il servo che con ovvia leveristica farà muovere la testa di SED sia verso l'alto che verso il basso.
Dopo aver praticato i fori realizzo il brandeggio sempre ricavato da un barretta di alluminio e adeguatamente piegata secondo gli ingombri richiesti e forata con precisione per evitare il più possibile attriti in fase di lavoro.
A questo punto si monta il tutto e si verifica il funzionamento del servo per evitare spiacevoli sorprese di mal funzionamento una volta applicato il tutto al robot.
Ora si passa al fissaggio del brandeggio alla parte inferiore della testa dove prima era ancorato il supporto che serviva d'appoggio.
Fissato il brandeggio mi sono accorto che la struttura precedentemente realizzata era sottoposta a grandi forze e si torceva leggermente sotto il peso della testa allora come si vede dalle foto ho aggiunto due piastre ai lati sia a dx che a sx che danno una grande stabilita al brandeggio tenendo conto che la testa si alza e si abbassa mossa da un servo da 15 kg.
Ancorato bene il brandeggio si passa al montaggio del corpo dove e alloggiato il servo da 15kg la parte dove c'è la corona alloggia dalla parte precedentemente perforata per le viti di fissaggio mentre la parte opposta del brandeggio calza perfettamente con la vite che funge da perno, tenendo che per evitare sfregamenti ho aggiunto una rondella da 1 mm come si vede dalle foto.
Nelle foto che seguono si vede che una volta montato il tutto e verificatane la funzionalità chiudo il tutto con una specie di cornice sempre con profilo di alluminio che oltre a proteggere gli organi meccanici da una forma estetica al collo.
Nota bene qui le foto mostrano nella parte inferiore del tubolare di alluminio che alloggia il servo quattro bulloncini che ho precedentemente inserito,questi serviranno come ancoraggio della contro flancia che servirà ad accoppiare la testa tramite il collo col suo meccanismo al resto del tronco.
Preparazione dell'occorrente per generare la rotazione della testa
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Solo in questo caso ho dovuto usare materiali diversi dall'alluminio perchè il tutto e diventato pesante e ho dovuto usare piastre di fesso da 3 mm e un cuscinetto col suo alloggiamento che successivamente alla foratura e stata saldata alla piastra di ferro.
Qui di seguito le foto mostrano sia la piastra col cuscinetto saldato e la foratura per poi collegarlo alle spalle del robot che la contro flancia di cui ho parlato in precedenza che serve ad unire la testa al resto del corpo.
Come si vede in queste la controflancia col bullone da 12 mm che servirà da perno per la rotazione della testa viene fissata al leveraggio del collo mediante quei 4 bulloncini con dadi auto bloccanti.
Si prova come calza la flancia col cuscinetto sul bullone da 12 mm e si passa alla realizzazione di due tubolari da 75 mm di cui uno con il solito foro che alloggerà il servo per la rotazione della testa che vedremo inseguito.
Qui il tutto e montato ed applicato alla testa di SED che ora ha acquisito i due gradi li liberta su e giù e destra sinistra.
Spero di essere stato chiaro nella spiegazione anche se le foto mostrano già di loro tutte le fasi della lavorazione ed assemblaggio.
