Il Go-kyo nasce da una precisa esigenza del Dott. Kano, che era quella di dover creare un metodo di insegnamento, con una conseguente progressione tecnica e didattica, così insieme ai suoi collaboratori affrontò queste problematiche risolvendole, con una prima classificazione nel 1895 e, successivamente con leggere variazioni, nel 1908 effettuò la classificazione definitiva pubblicandola intorno al 1920, che comprendeva 40 tecniche suddivise in 5 gruppi, denominati kyo, da 8 tecniche ciascuno. Nel 1982 il Kodokan, essendo il Judo uno sport in continua evoluzione, decise di introdurre ulteriori 10 tecniche in aggiunta alle 40 già classificate.

Purtroppo un recente censimento effettuato dal Kodokan ha mostrato che, oggi, in Giappone il Go-Kyo, come metodo di insegnamento, non viene per nulla seguito nelle scuole di Judo.