Il paese di Vitorchiano è situato a nord-est di Viterbo, a 285 metri sul mare, tra i monti Cimini e la valle del torrente Vezza. Vitorchiano è "fondato" su grandi massi di peperino ed è protetto, a sud, ovest e nord da ampi e profondi burroni.

L'origine del paese è certamente etrusca, come fanno supporre le numerose tombe a fossa ed a grotta rinvenute nei dintorni. Lo stesso nome deriva da Vicus Orchianus, sarebbe perciò colonia dell'attuale Norchia, antica città etrusca.

In epoca romana fu centro di una certa importanza; ad attestarlo è una fitta rete di viabilità secondaria che a tratti emerge ben conservata dalla campagna. Durante le prime campagne di infiltrazione militare in Etruria condotte dal console romano Fabio Rulliano (fine del IV secolo a.C.), Vitorchiano fu strappato agli Etruschi.

I Romani vi insediarono un castrum fortificato. Dopo la caduta dell'Impero Romano iniziò il lungo periodo delle invasioni barbariche che terminò con la conquista longobarda del territorio. Nel 757 Vitorchiano è menzionato
tra i centri urbani che Desiderio, ultimo re dei Longobardi, ricostruì e fortificò nella parte più meridionale della "Tuscia Longobardorum", per garantire ai suoi abitanti una dimora più sicura. Alcuni anni più tardi, quando tutta la Tuscia fu donata al Papato da Carlo Magno, Vitorchiano ritornò sotto il dominio di Roma. La politica espansionistica della vicina e potente Viterbo, iniziata nell'XI secolo, interessò anche Vitorchiano che per un lungo periodo gravitò nella sua orbita.

Nel 1172 milizie Vitorchianesi, insieme con quelle di Viterbo, attaccarono e distrussero la città di Ferento.
Subito dopo, però, tra i due centri iniziarono le dispute sulla ripartizione delle spoglie della città, che culminarono nel 1199 quando Vitorchiano si dichiarò libera da ogni legame con Viterbo scatenandone le ire. Il borgo fu allora cinto d'assedio dalle milizie Viterbesi. I Vitorchianesi resistettero e invocarono l'aiuto di Roma. Il Senato romano inviò un contingente di soldati. Dopo circa un anno di guerra, nel 1201, Vitorchiano fu liberato dall'assedio e divenne feudo di Roma.

Ma i contrasti tra Roma e Viterbo, per ottenere l'egemonia su alcuni castelli del patrimonio di San Pietro in Tuscia, continuarono per tutta la metà del duecento. In questo periodo Vitorchiano fu duramente provata dalla guerra con Viterbo. A questo punto, Roma, in considerazione dell'importanza strategica di Vitorchiano come elemento di controllo della potenza viterbese e per ottenere il denaro necessario per la ricostruzione della cinta muraria di Vitorchiano, nel 1217, cedette il feudo in pegno al suo tesoriere Giovanni Annibaldi.

Le ostilità, tuttavia, continuarono e nel 1232 i Viterbesi tornarono ad assalire Vitorchiano. Questa volta si impadronirono del paese e lo devastarono. L'Annibaldi fortificò il borgo con nuove mura che resero Vitorchiano praticamente imprendibile. I Vitorchianesi tuttavia, pur grati all'Annibaldi per l'opera di ricostruzione del loro paese, mal sopportavano il suo governo. Dopo aver inutilmente supplicato Roma di liberarli dal giogo, nel 1267 provvidero a proprie spese a rifondere Giovanni Annibaldi per i costi sostenuti.

Quando ormai al senato Romano apparve evidente che Vitorchiano era perduto a causa della politica poco lungimirante, avvenne un fatto straordinario: i Vitorchianesi fecero atto solenne e formale di sottomissione a Roma. Il Senato Romano a questa notizia nominò Vitorchiano "Terra Fedelissima all'Urbe" le riconobbe ampie esenzioni fiscali, le consentì di aggiungere al proprio stemma la sigla S.P.Q.R., di fregiarsi della Lupa Capitolina e di poter far uso del motto Sum Vitorclanum castrum membrumque romanum cioè Vitorchiano, castello e parte di Roma.

Il privilegio più importante fu rappresentato dall’onore di fornire gli uomini per la guardia capitolina. Essi furono denominati "Fedeli di Vitorchiano". Questo privilegio è stato costantemente esercitato da Vitorchiano dal 1267 fino ai nostri giorni. Ancora oggi è possibile ammirare la Guardia del Campidoglio, nei costumi che secondo la tradizione furono disegnati da Michelangelo Buonarroti, nelle manifestazioni ufficiali del comune di Roma.