Calcolo della nuova inclinazione che il carrello deve assumere per raggiungere il punto P2(x2,y2)

Trovata la nuova coordinata da raggiungere, cioè il punto P2(x2,y2), il sistema di elaborazione confronta l'inclinazione rilevata del carrello con la nuova inclinazione della coordinata da raggiungere; viene quindi impartito  l'ordine di avanzamento  (per il motore destro) e quello di retrocessione (per il motore sinistro) in modo da minimizzare la differenza alfadirezione - alfacarrello; solo dopo che  il carrello ha assunto la giusta direzione questo viene fatto avanzare (o retrocedere) in modo da raggiungere le nuove coordinate volute; dopo ogni impulso di attivazione dei motori e dopo ogni tratto percorso viene tutto ricalcolato in modo da garantire la corretta traiettoria di percorrenza del carrello.

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