===================================================== Robot PUMA560 kinematics ===================================================== Robot joints variables 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 Robot position 1,000 0,000 0,000 0,452 0,000 1,000 0,000 -0,150 0,000 0,000 1,000 0,432 0,000 0,000 0,000 1,000 Robot joints variables 0.785 0.785 0.785 0.785 0.785 0.785 Robot position -0,957 0,250 -0,146 0,017 0,250 0,457 -0,854 -0,196 -0,146 -0,854 -0,500 0,326 0,000 0,000 0,000 1,000 Robot jacobian w/r to base frame 0,196 -0,230 -0,014 -0,000 -0,000 0,000 0,017 -0,230 -0,014 0,000 0,000 0,000 -0,000 -0,126 -0,432 0,000 0,000 0,000 0,000 0,707 0,707 -0,707 0,500 -0,146 0,000 -0,707 -0,707 -0,707 -0,500 -0,854 1,000 0,000 0,000 0,000 0,707 -0,500 Robot jacobian w/r to tool frame -0,183 0,181 0,073 0,000 0,000 0,000 0,057 -0,055 0,358 0,000 0,000 0,000 -0,043 0,293 0,230 -0,000 0,000 -0,000 -0,146 -0,854 -0,854 0,500 -0,707 -0,000 -0,854 -0,146 -0,146 -0,500 -0,707 0,000 -0,500 0,500 0,500 0,707 0,000 1,000 Robot position partial derivative with respect to joint 1 -0,250 -0,457 0,854 0,196 -0,957 0,250 -0,146 0,017 -0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 Robot position partial derivative with respect to joint 2 0,104 0,604 0,354 -0,230 0,104 0,604 0,354 -0,230 -0,500 0,500 -0,707 -0,126 0,000 0,000 0,000 0,000 Robot position partial derivative with respect to joint 3 0,104 0,604 0,354 -0,014 0,104 0,604 0,354 -0,014 -0,500 0,500 -0,707 -0,432 0,000 0,000 0,000 0,000 Robot position partial derivative with respect to joint 4 0,104 0,604 0,354 0,000 -0,104 -0,604 -0,354 0,000 -0,854 -0,146 0,500 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 Robot position partial derivative with respect to joint 5 -0,104 0,104 0,854 0,000 -0,604 0,604 0,146 0,000 -0,354 0,354 -0,500 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 Robot position partial derivative with respect to joint 6 0,250 0,957 0,000 0,000 0,457 -0,250 0,000 0,000 -0,854 0,146 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 Robot inverse kinematics: q start 0.196 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 q final 0.785 0.785 0.785 0.785 0.785 0.785 q real 0.785 0.785 0.785 0.785 0.785 0.785 ===================================================== Robot PUMA560 dynamics ===================================================== Robot joints variables 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 Robot Inertia matrix 3,1771 -0,1627 -0,1389 0,0016 -0,0004 0,0000 -0,1627 2,1318 0,3727 0,0000 0,0019 0,0000 -0,1389 0,3727 0,3618 0,0000 0,0019 0,0000 0,0016 0,0000 0,0000 0,0016 0,0000 0,0000 -0,0004 0,0019 0,0019 0,0000 0,0006 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 Robot torque 0.0000 37.4837 0.2489 0.0000 0.0000 0.0000 Robot acceleration -0.1640 -21.3015 21.1946 0.1640 0.2037 0.0000 ===================================================== Robot PUMA560 with motor dynamics ===================================================== Robot joints variables 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 Robot Inertia matrix 3,9611 -0,1627 -0,1389 0,0041 -0,0004 0,0026 -0,1627 4,4566 0,3835 0,0000 0,0043 0,0000 -0,1389 0,3835 0,9387 0,0000 0,0043 0,0000 0,0041 0,0000 0,0000 0,1924 0,0000 0,0026 -0,0004 0,0043 0,0043 0,0000 0,1713 0,0000 0,0026 0,0000 0,0000 0,0026 0,0000 0,1941 Robot torque -25.9836 26.8639 -6.1153 -1.0683 -0.8544 -0.5544 Robot acceleration 6.6367 -6.6679 10.1989 5.3725 4.9156 2.6974