Angoli di Eulero

Gli angoli di Eulero sono una rappresentazione minima dell'orientamento di una terna nello spazio. Una rappresentazione minima è costituita da un insieme di tre angoli $\phi =\left[\begin{array}{ccc} \varphi & \vartheta & \psi \end{array}\right]^{T}$che si definisce terna di Eulero. Con l'applet è possibile esercitarsi con due tipi di terne: gli angoli ZYZ e gli angoli di RPY.

Accedendo alla pagina HTML l'applet si presenta con l'interfaccia grafica mostrata dalla figura cap:Angoli-di-Eulero, ed è costituita da due pannelli principali:

Figure 3.1: Angoli di Eulero, interfaccia grafica

• pannello Java 3D. Nel pannello sono rappresentate due terne cartesiane, una fissa e un'altra ruotabile e un oggetto 3D posto nell'origine della terna fissa, rotante con la terna mobile. L'insieme della scena vuole dare un aiuto visivo per la comprensione di questo tipo di rappresentazione.
  L'intera scena 3D è navigabile col mouse.
• Pannello laterale dei comandi. Il pannello è costituito da diverse sezioni, con esso sono possibili:
  • il calcolo della matrice di rotazione a partire dalla terna euleriana;
  • la composizione di rotazioni elementari;
  • la composizione della terna euleriana con la matrice di rotazione corrente.

Segue una serie di esempi con lo scopo di descrivere il funzionamento dell'applet.