COSTRUIAMO UN PONTE H con l'integrato L293D

    

Del ponte H abbiamo già parlato, come pure dell'integrato L293D. 

In questa pagina ti spiegheremo come costruire un ponte H passo dopo passo, come verificarne il montaggio e come collaudare il circuito.

Intanto scarica il datsheet da internet (ricerca come: L293D datasheet).

Nella tabella viene riportata la funzione dei piedini dell'integrato:

Piedini Funzione
1 Enable Motore #1
2 - 7 Ingressi Driver #1
3 -6 Uscite Motore #1
9 Enable Motore #2
10 - 15 Ingressi Driver Motore #2
11 - 14 Uscite Motore #2
4 - 5 -12 - 13 Negativo
8 Alimentazione Positiva Motori
16 Alimentazione Positiva Logica

COSA SONO I PIEDINI ENABLE (INHIBIT)?

L'integrato L293D ha due piedini (1 e 9), denominati enable (o inhibit) che servono per disabilitare il motore corrispondente senza dover togliere la tensione di alimentazione al ponte. Questi piedini vengono usati anche per controllare la velocità del motore, inviando al ponte H un segnale PWM. Nello schema proposto questi due piedini sono forzati al livello logico 1 (HIGH) tramite le resistenze di pull-up da 10k. In questo modo i motori funzionano regolarmente. Per disabilitare i motori, i piedini 1 e 9 vanno portati a livello logico 0 (LOW) cioè collegati al negativo.

A questo punto dobbiamo procurarci i componenti:

  • 1 basetta mille fori per saldare i componenti

  • 1 integrato L293D

  • 1 zoccolo 16 piedini

  • 1 condensatore elettrolitico 220mF - 63V

  • 4 condensatori poliestere 0,1mF (= 100nF = 100.000pF)

  • 2 resistenze 10k - ¼W

Ritaglia un pezzo di basetta millefori sufficientemente grande, ma che possa essere fissato sulla tua base. Fai quattro fori agli angoli della basetta per il fissaggio. Sistema lo zoccolo per l'integrato e "a freddo" comincia a vedere come si potrebbero sistemare i componenti. Noterai che i piedini sono molto vicini, quindi: saldatore con punta a spillo da 30W e stagno da 1mm. Lo schema di montaggio è il seguente:

    

MONTAGGIO

  • Comincia ad unire i pin 4-5 e 12-13 con una goccia di stagno. Poi usando dei ritagli di terminali collega insieme 4-5 con 12-13

  • Collega la resistenza da 10k tra 1 e 16.

  • Collega la resistenza da 10k tra 9 e 16.

  • Collega l'elettrolitico tra 4-5 da una parte (negativo) e 8 dall'altra (positivo) rispettando le polarità.

  • Collega il condensatore da 0.1mF in parallelo al condensatore elettrolitico (pin 4-5 e 8)

  • Collega il condensatore da 0.1mF tra 16 e 12-13.

  • Con un tronchesino taglia i terminali in eccesso dei componenti.

  • Salda un filo nero a GND = GROUND = MASSA (negativo) = 4-5-12-13

  • Salda un filo rosso al pin 16 (+5V)

  • Salda un filo arancio al pin 8 (+Vbatt)

  • Salda un filo verde al pin 1 (enable 1)

  • Salda un filo verde al pin 9 (enable 2)

  • Salda dei fili ai punti A1-A2-B1-B2-M1-M2

NOTA: tranne rosso (+) e nero (GND) i colori sono puramente indicativi, usa fili di colore diverso per identificarli più facilmente.

VERIFICA DEL MONTAGGIO

Una volta montato il circuito, prendi il multimetro (tester) in funzione ohmetro e misura la resistenza tra i piedini dello zoccolo:

  • 4-5-12-13 devono essere collegati insieme

  • gli altri piedini non devono essere in cortocircuito

  • tra il piedino 1 e il piedino 16 devi misurare 10k

  • tra il piedino 9 e il piedino 16 devi misurare 10k

  • tra il piedino 1 e il piedino 9 devi misurare 20k

Poi controlla che a ogni filo corrisponda il piedino giusto e che non ci siano cortocircuiti tra i vari fili:

  • controllo motore M1 = 2 e 7

  • enable motore 1 = pin 1

  • motore M1 = 3 e 6

  • controllo motore M2 = 10 e 15

  • enable motore 2 = pin 9

  • motore M2 = 11 e 14

Se tutto è andato bene, salda un condensatore da 0.1mF = 100nF = 100.000pF in parallelo ai contatti di ogni motore. Salda i fili M1 a un motore e i fili M2 all'altro motore.

COLLAUDO

Inserisci l'integrato facendo attenzione alla tacca di riferimento e a non piegare i piedini.

NOTA: L'alimentazione massima della logica (pin 16) è di 36V. L'alimentazione massima dei motori (pin 8) è di 36V. Per semplicità durante il collaudo useremo un'unica tensione di alimentazione (+5V) per tutto il circuito.

  • Collega i fili che fanno capo ai piedini 8 e 16 al positivo

  • Collega provvisoriamente i fili che fanno capo ad A1-A2 al positivo e i fili che fanno capo a B1-B2 al negativo.

  • Dai tensione: i motori devono girare in un senso.

  • Togli tensione.

  • Collega provvisoriamente i fili che fanno capo ad A1-A2 al negativo e i fili che fanno capo a B1-B2 al positivo.

  • Dai tensione: i motori devono girare nel senso opposto.

  • Prova a collegare a massa uno dei fili collegati al terminale enable: il motore corrispondente deve fermarsi.

Dopo queste operazioni hai a disposizione un doppio ponte H perfettamente funzionante, pronto per essere interfacciato con i sensori del tuo robot.

Se necessiti di maggiore potenza puoi sostituire l'integrato L293D con l'integrato SN754410NE che fornisce una potenza quasi doppia.

Per altre informazioni sul pilotaggio dei motori vedi:

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