La serie racconta la storia del principe del pianeta Fleed, costretto a fuggirne dopo che questo viene attaccato, conquistato e distrutto dal malvagio Re Vega, alla conquista dell'intera galassia.
Duke Fleed, questo il nome del principe, riesce a fuggire grazie alla potente astronave/robot Goldrake (Grendizer in Giappone), e dopo un estenuante viaggio arriva sul pianeta terra, dove trova condizioni di vita simili a quelle di Fleed, dove viene salvato e "adottato" dal Professor Procton che lo presenta agli altri terrestri come suo figlio Actarus.
Grazie alla sua indole pacifica si adatta benissimo al lavoro nella fattoria Betulla Bianca dove vive tranquillamente, fino al giorno in cui arriva Alcor (che è addirittura Koji Kabuto, il pilota di Mazinga Z delle due serie), un giovane che a bordo del disco volante da lui stesso ideato e costruito, viene accolto da Procton al Centro Ricerche Spaziali.
Contemporaneamente anche gli avamposti delle truppe di Vega sono arrivati sulla Luna dove stabiliscono la loro base (Dark Moon) di attacco per la conquista della Terra.
Actarus decide però di non sottomettersi al malvagio imperatore e di non fuggire più, e inizia a difendere la terra a rischio della propria vita, al fianco del grande amico Alcor.
L'impegno di Actarus e dei suoi amici portano dopo lunghe battaglie alla vittora sull'impero di Vega, e alla liberazione dell'intera galassia dal malvagio oppressore.
Anche Fleed torna alla vita dopo la distruzione, e Actarus vi torna con sua sorella Maria (ritrovata per caso sulla Terra e che nell'ultima parte della serie pilotera la Trivella Spaziale) per riportarlo al suo antico splendore.